microSDを用いた設定

概要

設定ファイルを書き込んだmicoSDカードをSTEP400に差し込んで起動すると、起動時にファイルに書かれた設定で初期化をすることができます。 設定ファイルは設定ツール (Config Tool) を使って書き出せます。

microSDカードを差し込まずに起動した場合は、ファームウェアに書かれた初期値が使用されます。

microSDカードの準備

使用することができるのはmicroSDカードか、microSDHCカードのどちらかのみで、FAT16かFAT32形式でフォーマットされている必要があります。また使用可能なファイル名は8文字まで、拡張子は3文字までに制限されます。

文字数の制限についての詳細は SDライブラリのリファレンスを参照してください。

設定ツール (Config Tool)

設定ファイルはHTMLとJavaScriptによって構成されています。このURLからアクセスできます。 http://ponoor.com/tools/step400-config/

ファイルはこちらから入手できます。 https://github.com/ponoor/STEP400/tree/master/configTool

ページの一番上で、過去に書きだした設定ファイルを読み込むことができます。 設定はページ末尾の "Export" ボタンを押してダウンロードしてください。ファイル名は config.txtです。ファイル形式はJSONですが、拡張子が3文字までしか使えないため.jsonではなく.txtになっています。

このファイルをmicroSDカードの一番上の階層へコピーしたうえでSTEP400に差し込みます。この状態で起動、あるいはリセットしてください。設定は起動時にのみ読み込まれます。

項目の多くはOSCメッセージ経由でも設定可能です。対応するOSCメッセージは下の表に示してある通りですが、JSONファイルやArduinoスケッチでの変数名と合わせた一覧表がこちらにあります。

Config Toolの項目

Information

Parameter OSC command Default
Configuration name - "Default"
Configuration version - 1.0
Target product - "STEP400"

Configuration name

設定ファイルの名称で、自由に設定できます。

Configuration version

Config Toolsのバージョン番号で、変更できません。

Target product

設定ファイルの対象製品名で、変更できません。

Network

Parameter OSC command Default
My IP address - 10.0.0.100
ID adds to my IP - TRUE
Destination IP /setDestIp 10.0.0.10
Gateway - 10.0.0.1
DNS - 10.0.0.1
Subnet mask - 255.255.255.0
Incoming port - 50000
Outgoing port - 50100
ID adds to Outgoing port - TRUE
MAC address - 0x60, 0x95, 0xCE, 0x10, 0x02, 0x00
ID adds to MAC address - TRUE
Booted message enable - TRUE
Allow OSC reply before /setDestIp - FALSE
Report errors /reportError TRUE

My IP address

IPアドレスを設定します。ID adds to my IPにチェックが入っている場合は、この数値にIDが加算されたものが実際のIPアドレスになります。例えば10.0.0.100に設定してIDスイッチが1になっている場合は、10.0.0.101が実際のアドレスになります。加算した数値が254を超えないようにしてください。

Incoming port

STEP400がOSCを受信するポート番号です。

Outgoing port

STEP400がOSCを送信するポート番号です。ID adds to Outgoing portにチェックが入っていると、この数値にIDが加算されます。

MAC address

Hexチェックボックスで、16進数表示と10進数表示を切替できます。

ID adds to MAC address

このチェックボックスが入っていると、MACアドレスの最終バイトにIDが加算されます。

Booted message enable

起動時にイーサネットがリンクすると自動で送られる/bootedメッセージの有効無効を切り替えます。

Allow OSC reply before /setDestIp

初期状態では/setDestIpを受信するまではOSCの返送を行わないようになっていますが、このチェックボックスが入っていると、起動してすぐからOSC返送するようにします。

Alarm and Report

Parameter OSC command Default
Report BUSY /enableBusyReport FALSE
Report HiZ /enableHizReport FALSE
Report HOME switch status /enableHomeSwReport FALSE
Report motor direction /enableDirReport FALSE
Report Motor Status /enableMotorStatusReport FALSE
Report HOME switch event /enableSwEventReport FALSE
Report undervoltage lockout /enableUvloReport TRUE
Report thermal status of driver chip /enableThermalStatusReport TRUE
Report motor stall detection /enableStallReport FALSE
Report LIMIT switch status /enableLimitSwReport FALSE
Overcurrent threshold /setOverCurrentThreshold 15

Driver Settings

Parameter OSC command Default
Homing when the system starts (/homing) FALSE
Homing Direction /setHomingDirection Reverse
Homing Speed /setHomingSpeed 50
Home switch won't cause HardStop /setHomeSwMode SW_USER
Prohibit motions on HomeSw /setProhibitMotionOnHomeSw FALSE
Limit switch won't cause HardStop /setLimitSwMode SW_USER
Prohibit motions on LimitSw /setProhibitMotionOnLimitSw FALSE
goUntil timeout duration /setGoUntilTimeout 10000
releaseSw timeout duration /setReleaseSwTimeout 10000
Microstepping mode /setMicrostepMode STEP_FS_128
Current mode /setVoltageMode, /setCurrentMode FALSE
Slew rate - SR_980V_us
Electromagnetic brake enable /enableElectromagnetBrake FALSE
Brake transition duration /setBrakeTransitionDuration 100

Homing when the system starts

このチェックボックスが入っていると、起動すると直ちに原点復帰動作を行います。

Slew rate

PowerSTEP01から出力されるモータ制御電流のスリューレート(立ち上がりの鋭さ)を114V/usから980V/usまで6段階で指定します。

Speed Profile

Parameter OSC command Default
Acceleration /setSpeedProfile 2000
Decceleration /setSpeedProfile 2000
Max speed /setSpeedProfile 620
Transit to fullstep threshold speed /setFullstepSpeed 15625

Voltage Mode

Parameter OSC command Default
KVAL_HOLD /setKval 16
KVAL_RUN /setKval 16
KVAL_ACC /setKval 16
KVAL_DEC /setKval 16
INT_SPEED /setBemfParam 1032
ST_SLP /setBemfParam 25
FN_SLP_ACC /setBemfParam 41
FN_SLP_DEC /setBemfParam 41
STALL_TH /setStallThreshold 31
lowSpeedOptimize /setLowSpeedOptimizeThreshold 20

Current Mode

Parameter OSC command Default
TVAL_HOLD /setTval 16
TVAL_RUN /setTval 16
TVAL_ACC /setTval 16
TVAL_DEC /setTval 16
T_FAST /setDecayModeParam 25
TON_MIN /setDecayModeParam 41
TOFF_MIN /setDecayModeParam 41

Servo Mode

Parameter OSC command Default
kP /setServoParam 0.06
kI /setServoParam 0
kD /setServoParam 0
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