Arduinoスケッチのコンパイル

Arduinoスケッチのコンパイル

ファームウェアのアップデートやカスタマイズを行うためには、お手元の環境でSTEPシリーズ用のArduinoスケッチをコンパイルして書き込めるようにする必要があります。大きく分けて

  • PlatformIOでコンパイルする
  • 純正Arduino環境でコンパイルする

という二つの方法があります。

PlatformIOでコンパイルする

STEPシリーズのファームウェアは PlatformIO を使って開発しています。

ファームウェアのリポジトリをクローン、または"Download ZIP"から落としたファイルを解凍し、そのフォルダをPlatformIOから開けば、初回コンパイル時に必要なファイルはすべて自動でインストールされます。 file

このファイルはSTEPシリーズに共通で使えるものですが、コンパイルする前にターゲットの機種を指定しておく必要があります。下記の「コンパイルするターゲットの設定」を参照してください。

純正Arduino環境でコンパイルする

Arduino.cc からダウンロードできる純正のIDEを用いてコンパイルする場合は、事前に以下の作業が必要です。

  • Arduino Zeroをコンパイルできるようにする
  • 必要なライブラリをインストールする
  • スケッチをダウンロードする

以下このページではこの手順を説明していきます。

Arduino Zeroをコンパイルできるようにする

STEPシリーズはArduino Zero互換です。Arduino IDEのBoards Managerから、"Arduino SAMD Boards (32-bits ARM Cortex-M0+)" をインストールしてください。 手順は下記ページの"Quick Start"に説明されています。

https://docs.arduino.cc/hardware/zero

ライブラリのインストール

以下のライブラリをArduino IDEの「ライブラリを管理...」よりインストールします。ライブラリをインストールする詳しい手順はこちらを参照してください。

OSC libraryの注意点

OSCのためのライブラリはいくつか種類がありますが、CNMATのOSC Libraryをインストールします。Arduino IDEの「ライブラリを管理」から "OSC" という名称のライブラリをインストールしてください。製作者が組織名のCNMATではなく、Adrian Freed, Yotam Mann という個人名で表示されていますのでご注意ください。

Arduino IDE用スケッチファイルの入手

書き込むArduinoスケッチはこちらから入手できます。

https://github.com/ponoor/step-series-universal-firmware/releases

ここから最新版のリリースの "Assets" をクリックし、step-series-universal-firmware.zipをダウンロードして解凍してください。

file

解答したフォルダの.inoファイルをArduino IDEで開いてください。

コンパイルするターゲットの設定

boardsDef.hの冒頭にボードのリストがあります。ここから、コンパイルしたいターゲットのコメント//を外してください。例えばSTEP400用にコンパイルしたい場合は以下のようになります。

// Products
#define STEP400_R1
// #define STEP800_R1

// X-Nucleos
// #define STEP100_R1 // X-NUCLEO-IHM03A1, PowerSTEP01 x1
// #define STEP200_R1 // X-NUCLEO-IHM02A1, L6470 x2

コンパイルと書き込み

Arduino IDEで “Tools” -> “Boards” から “Arduino Zero (Native USB port)” を選択し、コンパイルしてください。

エラーなく完了できたら、書き込みに進みます。PCとArduinoをUSBで接続し、”Tools” -> “Port” からシリアルポートを選択し、書き込みします。

書き込み時の留意点

  • STEP400で電磁ブレーキ基板を接続している場合は、スケッチ書き込み時は取り外してください。書き込み時にch.4の電磁ブレーキが解放されるため、負荷の落下が起こる可能性があります。これはArduino Zeroのブートローダの設定によるものです。STEP800の場合は電磁ブレーキの制御方法が異なるため、接続したままでも問題ありません。
  • 基板にUSBのみを接続した場合、スケッチの書き込みはできますが、モータドライバのチップが起動しないので、ドライバとメッセージのやり取りが発生する操作はできません。
  • Arduino Zero の癖なのか、書き込みに失敗することがあるようです。その場合はRESETスイッチをダブルクリックして、bootloaderモードにして再試行してみてください。bootloaderモードではスケッチは起動せず、Lがゆっくりフェードする状態になります。また普通に起動した時とは別のシリアルポートになりますので、Arduino IDEのToolsメニューから選択しなおしてください。
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