Arduinoスケッチのコンパイル

Arduinoスケッチのコンパイル

ファームウェアのアップデートやカスタマイズを行うためには、お手元の環境でSTEPシリーズ用のArduinoスケッチをコンパイルして書き込めるようにする必要があります。大きく分けて

  • PlatformIOでコンパイルする
  • 純正Arduino環境でコンパイルする

という二つの方法があります。

PlatformIOでコンパイルする

STEPシリーズのファームウェアはVisual Studio Codeの機能拡張 PlatformIO を使って開発しています。STEP400/800各リポジトリにPlatformIOのデータが置いてあるフォルダがあり、このフォルダをPlatformIOから開けば、初回コンパイル時に必要なファイルはすべて自動でインストールされます。

純正Arduino環境でコンパイルする

Arduino.cc からダウンロードできる純正のIDEを用いてコンパイルする場合は、事前に以下の作業が必要です。

  • Arduino Zeroをコンパイルできるようにする
  • 必要なライブラリをインストールする
  • スケッチをダウンロードする

以下このページではこの手順を説明していきます。

Arduino Zeroをコンパイルできるようにする

STEP400はArduino Zero互換です。Arduino IDEのBoards Managerから、"Arduino SAMD Boards (32-bits ARM Cortex-M0+)" をインストールしてください。この手順は以下のページが参考になります。

Getting started with the Arduino Zero

ライブラリのインストール

インストールするライブラリ

以下のライブラリをArduino IDEの「ライブラリを管理...」よりインストールします。ライブラリをインストールする詳しい手順はこちらを参照してください。

OSC libraryの注意点

OSCのためのライブラリはいくつか種類がありますが、CNMATのOSC Libraryをインストールします。Arduino IDEの「ライブラリを管理」から "OSC" という名称のライブラリをインストールしてください。製作者が組織名のCNMATではなく、Adrian Freed, Yotam Mann という個人名で表示されていますのでご注意ください。

スケッチのコンパイル

対応する機種のリポジトリからファイルをクローンします。

機種 Arduino Sketch Directory PlatformIO Directory
STEP400 /STEP400_firmware /firmware-platformio/STEP400_firmware
STEP800 /STEP800_firmware /firmware-platformIO/STEP800_firmware

gitのシステムに詳しくない場合は右上のCodeからDownload ZIPを選択すればZIP形式でダウンロードできます。

file

Arduinoスケッチフォルダの.inoファイルをArduino IDEで開いてください。Tools -> Boards から "Arduino Zero (Native USB port)" を選択し、コンパイルしてください。

書き込み時の留意点

  • STEP400で電磁ブレーキ基板を接続している場合は、スケッチ書き込み時は取り外してください。書き込み時にch.4の電磁ブレーキが解放されるため、負荷の落下が起こる可能性があります。これはArduino Zeroのブートローダの設定によるものです。STEP800の場合は電磁ブレーキの制御方法が異なるため、接続したままでも問題ありません。
  • 基板にUSBのみを接続した場合、スケッチの書き込みはできますが、モータドライバのチップが起動しないので、ドライバとメッセージのやり取りが発生する操作はできません。
  • Arduino Zero の癖なのか、書き込みに失敗することがあるようです。その場合はRESETスイッチをダブルクリックして、bootloaderモードにして再試行してみてください。bootloaderモードではスケッチは起動せず、Lがゆっくりフェードする状態になります。また普通に起動した時とは別のシリアルポートになりますので、Arduino IDEのToolsメニューから選択しなおしてください。
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