モータの回転・停止
モータの回転
/run (int)motorID (float)speed
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
speed | -15625 - 15625 [step/s] | 回転速度 |
実行可能タイミング
動作開始条件時
説明
モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。
/move (int)motorID (int)step
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
step | 移動ステップ数 |
実行可能タイミング
モータ停止中、かつ動作開始条件時
説明
事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。このコマンドはモータが停止していないと実行できません。
/goTo (int)motorID (int)position
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
position | -2,097,152 - 2,097,151 | 目標位置 |
実行可能タイミング
動作開始条件時
説明
事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。
※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。
/goToDir (int)motorID (bool)DIR (int)position
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
DIR | 0-1 | 回転方向 |
position | -2,097,152 - 2,097,151 | 目標位置 |
実行可能タイミング
動作開始条件時
説明
事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。
モータの停止
/softStop (int)motorID
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを励磁したまま停止します。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。
サーボモードだった場合は解除されます。
/hardStop (int)motorID
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
モータを即時停止し、励磁したままにします。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。
サーボモードだった場合は解除されます。
/softHiZ (int)motorID
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを停止して励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。
サーボモードだった場合は解除されます。
電磁ブレーキモードが有効になっている場合は、電磁ブレーキを保持状態にしてからHiZ状態に移行します。
/hardHiZ (int)motorID
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
モータを即時停止し、励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。
サーボモードだった場合は解除されます。
電磁ブレーキモードが有効になっている場合は、電磁ブレーキを保持状態にしてからHiZ状態に移行します。