STEP400とSTEP800で異なる部分
STEP400のみにあるコマンド
電流モード関連
電流モードはSTEP800にはありませんので、以下の電圧・電流モード切替のコマンドや電流モードの設定コマンドはSTEP400でのみ使用できます。
/setVoltageMode (int)motorID/setCurrentMode (int)motorID/setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL/getTval (int)motorID/getTval_mA (int)motorID/setDecayModeParam (int)motorID (int)T_FAST (int)TON_MIN (int)TOFF_MIN/getDecayModeParam (int)motorID
リミットスイッチ関連
LIMIT入力はSTEP800にはありません（HOME入力のみ）ので、以下のLIMIT入力に関係するコマンドはSTEP400でのみ使用できます。
/enableLimitSwReport (int)motorID (bool)enable/getLimitSw (int)motorID/setLimitSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE/getLimitSwMode (int)motorID
その他
/getAdcVal (int)motorIDADC入力はSTEP800ではGNDに接続されていて使用できません。
設定値が異なるコマンド
/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH
このコマンドではOCD_THとしてレジスタの値を直接指定しますが、設定値の範囲と対応する電流は以下の通り異なっています。
| 機種 | OCD_THの範囲 | 対応する電流 | 初期値 |
|---|---|---|---|
| STEP400 | 0-31 | 312.5mA - 10A | 15 (5A) |
| STEP800 | 0-15 | 375mA - 6A | 7 (3A) |
/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH
このコマンドではSTALL_THとしてレジスタの値を直接指定しますが、設定値の範囲と対応する電流は以下の通り異なっています。
| 機種 | STALL_THの範囲 | 対応する電流 | 初期値 |
|---|---|---|---|
| STEP400 | 0-31 | 312.5mA - 10A | 31 (10A) |
| STEP800 | 0-127 | 31.25mA - 4A | 127 (4A) |
返答が異なるコマンド
/getStatus (int)motorID
このコマンドはモータドライバのSTATUSレジスタの値を返します。この値の意味はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっています。詳しくはコマンドリファレンスをご確認ください。
/getConfigRegister (int)motorID
このコマンドはモータドライバのCONFIGレジスタの値を返します。この値の意味はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっています。詳しくは各モータドライバチップのデータシートをご確認ください。