STEP400とSTEP800で異なる部分

STEP400のみにあるコマンド

電流モード関連

電流モードはSTEP800にはありませんので、以下の電圧・電流モード切替のコマンドや電流モードの設定コマンドはSTEP400でのみ使用できます。

リミットスイッチ関連

LIMIT入力はSTEP800にはありません(HOME入力のみ)ので、以下のLIMIT入力に関係するコマンドはSTEP400でのみ使用できます。

その他

設定値が異なるコマンド

/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH

このコマンドではOCD_THとしてレジスタの値を直接指定しますが、設定値の範囲と対応する電流は以下の通り異なっています。

機種 OCD_THの範囲 対応する電流 初期値
STEP400 0-31 312.5mA - 10A 15 (5A)
STEP800 0-15 375mA - 6A 7 (3A)

/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH

このコマンドではSTALL_THとしてレジスタの値を直接指定しますが、設定値の範囲と対応する電流は以下の通り異なっています。

機種 STALL_THの範囲 対応する電流 初期値
STEP400 0-31 312.5mA - 10A 31 (10A)
STEP800 0-127 31.25mA - 4A 127 (4A)

返答が異なるコマンド

/getStatus (int)motorID

このコマンドはモータドライバのSTATUSレジスタの値を返します。この値の意味はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっています。詳しくはコマンドリファレンスをご確認ください。

/getConfigRegister (int)motorID

このコマンドはモータドライバのCONFIGレジスタの値を返します。この値の意味はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっています。詳しくは各モータドライバチップのデータシートをご確認ください。

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