電圧モード、電流モードの設定

電圧モード

/setVoltageMode (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

指定したモータを電圧モードに切り替えます。STEP800は常に電圧モードで動作しますので、この切替コマンドはSTEP400のみ利用可能です。

/setKval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
holdKVAL 0-255 停止時のKVA
runKVAL 0-255 一定速運転時のKVAL
accKVAL 0-255 加速時のKVAL
setDecKVAL 0-255 減速時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

KVAL4種をまとめて設定します。

初期値

16

/getKval (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

KVAL4種をまとめて取得します。

返答

/kval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
holdKVAL 0-255 停止時のKVA
runKVAL 0-255 一定速運転時のKVAL
accKVAL 0-255 加速時のKVAL
setDecKVAL 0-255 減速時のKVAL

/setBemfParam (int)motorID (int)INT_SPEED (int)ST_SLP (int)FN_SLP_ACC (int)FN_SLP_DEC

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
INT_SPEED 0-16383(0x3FFF) INT_SPEEDレジスタの値
ST_SLP 0-255(0xFF) ST_SLPレジスタの値
FN_SLP_ACC 0-255(0xFF) FN_SLP_ACCレジスタの値
FN_SLP_DEC 0-255(0xFF) FN_SLP_DECレジスタの値

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

BEMF補償パラメータのレジスタを設定します。各レジスタの設定値については 電圧モードの設定 を参照してください。

初期値

アーギュメント 初期値
INT_SPEED 1032 (0x0402)
ST_SLP 25 (0x19)
FN_SLP_ACC 41 (0x29)
FN_SLP_DEC 41 (0x29)

/getBemfParam (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

BEMFパラメータを設定するレジスタ値を取得します。

返答

/bemfParam (int)motorID (int)INT_SPEED (int)ST_SLP (int)FN_SLP_ACC (int)FN_SLP_DEC
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
INT_SPEED 0-16383(0x3FFF) INT_SPEEDレジスタの値
ST_SLP 0-255(0xFF) ST_SLPレジスタの値
FN_SLP_ACC 0-255(0xFF) FN_SLP_ACCレジスタの値
FN_SLP_DEC 0-255(0xFF) FN_SLP_DECレジスタの値

電流モード

/setCurrentMode (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

指定したモータを電流モードに切り替えます。

/setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL 0-127 停止時のTVAL
runTVAL 0-127 一定速運転時のTVAL
accTVAL 0-127 加速時のTVAL
setDecTVAL 0-127 減速時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

TVAL4種をまとめて設定します。

STEP400では、TVALは以下のようになっています。

TVAL 設定値[mA]
0 78mA
1 156mA
... ...
127 9,984mA

初期値

16(1328.125mA)

/getTval (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

TVAL4種をまとめて取得します。

返答

/tval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)decTVAL
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL 0-127 停止時のTVAL
runTVAL 0-127 一定速運転時のTVAL
accTVAL 0-127 加速時のTVAL
decTVAL 0-127 減速時のTVAL

/getTval_mA (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

TVAL4種をまとめて取得します。レジスタの値ではなく単位[mA]の設定値で返します。

返答

/tval (int)motorID (float)holdTVAL_mA (float)runTVAL_mA (float)accTVAL_mA (float)decTVAL_mA
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL_mA 78.125 - 5000.0 停止時のTVAL [mA]
runTVAL_mA 78.125 - 5000.0 一定速運転時のTVAL [mA]
accTVAL_mA 78.125 - 5000.0 加速時のTVAL [mA]
DecTVAL_mA 78.125 - 5000.0 減速時のTVAL [mA]

/setDecayModeParam (int)motorID (int)T_FAST (int)TON_MIN (int)TOFF_MIN

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
T_FAST 0-255(0xFF) T_FASTレジスタの値
TON_MIN 0-255(0xFF) TON_MINレジスタの値
TOFF_MIN 0-255(0xFF) TOFF_MINレジスタの値

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

電流制御アルゴリズムのパラメータのレジスタを設定します。各レジスタの設定値については PowerSTEP01のデータシートを参照してください。

初期値

アーギュメント 初期値
T_FAST 25 (0x19)
TON_MIN 41 (0x29)
TOFF_MIN 41 (0x29)

/getDecayModeParam (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

電流制御アルゴリズムのパラメータを設定するレジスタ値を取得します。

返答

/decayModeParam (int)motorID (int)T_FAST (int)TON_MIN (int)TOFF_MIN
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
T_FAST 0-255(0xFF) T_FASTレジスタの値
TON_MIN 0-255(0xFF) TON_MINレジスタの値
TOFF_MIN 0-255(0xFF) TOFF_MINレジスタの値
Back to top