座標

座標

/setPosition (int)motorID (int)newPosition

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
newPosition -2,097,152 - 2,097,151 指定座標

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

ABS_POSレジスタを指定座標に書き換えます。現在のモータ位置が指定座標になります。

/getPosition (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタの内容(現在位置)を取得します。

返答

/position (int)motorID (int)ABS_POS
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
ABS_POS -2,097,152 - 2,097,151 現在位置

/resetPos (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタを0にリセットします。

HOME/MARK

/setMark (int)motorID (int)mark

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
mark 設定する座標

実行可能タイミング

常時

説明

markを任意の位置に設定します。

返答

なし

/getMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

MARKの位置を取得します。

返答

/mark (int)motorID (int)mark
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
mark - MARKの座標

/goHome (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

BUSY解除時

説明

HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

/goMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

タイミング

BUSY解除時

説明

MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

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