座標

座標

/setPosition (int)motorID (int)newPosition

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
newPosition -2,097,152 - 2,097,151 指定座標

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

ABS_POSレジスタを指定座標に書き換えます。現在のモータ位置が指定座標になります。

/getPosition (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタの内容(現在位置)を取得します。

/setPositionReportInterval コマンドで、指定間隔で自動送信させることもできます。

返答

/position (int)motorID (int)ABS_POS
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
ABS_POS -2,097,152 - 2,097,151 現在位置

/getPositionList

アーギュメント

なし

実行可能タイミング

常時

説明

全モータの現在位置 (ABS_POS) を取得します。 /getPosition 255 を送信した場合は、モータの軸数分の個別のメッセージが返されますが、このコマンドは、すべてのモータの位置をリストにまとめた1個のメッセージが返されます。

/setPositionListReportInterval コマンドで、指定間隔で自動送信させることもできます。

返答

/positionList (int)position#1 ... (int)position#n ... (int)position#4
アーギュメント 範囲 説明
position#n -2,097,152 - 2,097,151 n個目のモータの現在位置

アーギュメント数はSTEP400の場合は4個、STEP800の場合は8個です。

/resetPos (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタを0にリセットします。

/setElPos (int)motorID (int)newFullstep (int)newMicrostep

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
newFullstep 0-3 フルステップでの位置
newMicrostep 0-127 マイクロステップでの位置

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

モータの電気的位置(electrical postion)を設定します。マイクロステップは0-127の128段階で表現されていますので、設定時は現在のマイクロステップと齟齬のない値を設定する必要があります。

/getElPos (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータの電気的位置 (electrical postion)を取得します。

返答

/elPos (int)motorID (int)fullstep (int)microstep
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
fullstep 0-3 フルステップでの位置
microstep 0-127 マイクロステップでの位置

HOME/MARK

/setMark (int)motorID (int)mark

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
mark 設定する座標

実行可能タイミング

常時

説明

markを任意の位置に設定します。

返答

なし

/getMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

MARKの位置を取得します。

返答

/mark (int)motorID (int)mark
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
mark - MARKの座標

/goHome (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

BUSY解除時

説明

HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

/goMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

タイミング

BUSY解除時

説明

MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

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