自動送信されるメッセージ
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概要
本デバイスから送信されるメッセージの多くは、問い合わせメッセージに対する返答です。例えば現在位置を取得する/getPositionというメッセージを本デバイスに送ると、本デバイスからは/positionという返答メッセージが直ちに送信されます。
しかし、いくつかのメッセージは、特定のメッセージに対する返答ではなく、本デバイスの状態が変化した場合に自動的に送信されます。ここでは、それらの自動送信されるメッセージについて説明しています。
起動の通知
/booted
説明
本デバイスが（再）起動した際に自動的に本デバイスから送信されるメッセージです。何らかの理由で本デバイスがリセットされたことを検出できます。
ファームウェアが起動して、Ethernetがリンク状態になった1秒後に送信されます。サブネット内のすべてのノード (255.255.255.255) へブロードキャストされます。
Config Toolの設定を用いて、このメッセージを送信しないようにも設定できます。
送信されるメッセージ
/booted (int)deviceID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| deviceID | 0-255 | DIPスイッチで設定されたデバイスのID |
エラー
/error/osc
説明
受け取ったOSCメッセージに何らかのエラーがあった場合に送信されます。
送信されるメッセージ
/error/osc (symbol)errorText| アーギュメント | 説明 |
|---|---|
| ErrorText | エラーの内容を示す文字列です。 |
Error Text
| ErrorText | 説明 |
|---|---|
MessageNotMatch |
該当するコマンドがない。 |
OscSyntaxError |
OSCのフォーマットが規格に沿っていなかった |
WrongDataType |
OSCメッセージの引数の型が異なっている |
/error/command
説明
コマンドの実行時にエラーが発生した場合に送信されます。
/reportError によって、送信の有効/無効を切り替えることができます。
送信されるメッセージ
/error/command (Symbol)ErrorText (int)motorID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| ErrorText | エラーの内容を示す文字列です。 | |
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
Error Text
| ErrorText | 説明 |
|---|---|
CommandIgnored |
コマンドが実行可能なタイミングではない。タイミング参照。 |
MotorIdNotMatch |
モータIDが適切でない値になっている。 |
BrakeEngaging |
電磁ブレーキが効いた状態のままモーションコマンドを送信した。 |
HomeSwActivating |
ホームセンサ上から原点復帰方向に移動しようとした。 |
LimitSwActivating |
リミットセンサ上から原点復帰方向の逆向きに移動しようとした。 |
GoUntilTimeout |
/goUntilコマンド実行中にタイムアウトした。 |
ReleaseSwTimeout |
/releaseSwコマンド実行中にタイムアウトした。 |
InServoMode |
サーボモードでは実行できないコマンドを送信した。 |
状態の通知
/busy
/enableBusyReportをご確認ください。
/HiZ
/enableHizReportをご確認ください。
/dir
/enableDirReportをご確認ください。
/motorStatus
/enableMotorStatusReport をご確認ください。
/homingStatus
/homing をご確認ください。
/position
/setPositionReportIntervalをご確認ください。
/positionList
/setPositionListReportIntervalをご確認ください。
アラームの通知
/uvlo
/enableUvloReportをご確認ください。
/thermalStatus
/enableThermalStatusReportをご確認ください。
/overCurrent
/enableOverCurrentReportをご確認ください。
/stall
/enableStallReportをご確認ください。