原点復帰

/homing (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

原点復帰動作を行います。原点復帰方向に移動し、HOMEセンサが反応すると停止し、方向を反転してゆっくり移動し、HOMEセンサが反応しなくなった時点で停止し、現在位置を0にします。

これは/goUntilコマンドを実行し、HOMEセンサが反応すると停止して/releaseSWコマンドを実行することに相当します。

原点復帰方向homingDirectionと原点復帰スピードhomingSpeedはそれぞれ/setHomingDirection/setHomingSpeedで設定できるほか、configToolからも設定できます。

/goUntil/releaseSwそれぞれにタイムアウト時間が設定可能で、この時間内にセンサ状態に変化がなかった場合はタイムアウトとして動作を中止します。この時間はぞれぞれ/setGoUntilTimeout setReleaseSwTimeoutで設定できます。

原点復帰動作の状態変化に応じて下記の返答があります。

返答

/homingStatus (int)motorID (int)homingStatus
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
homingStatus 0-4 Homing Status
Homing Status
homingStatus Homing Status 説明
0 HOMING_UNDEFINED 原点復帰をまだしていない状態
1 HOMING_GOUNTIL /goUntil実行中
2 HOMING_RELEASESW /releaseSw実行中
3 HOMIMG_COMPLETED 原点復帰完了
4 HOMING_TIMEOUT 規定時間内に動作が完了しなかった

/getHomingStatus (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

原点復帰の現在のステータスを返します。

返答

/homingの返答と同じです。

/setHomingDirection (int)motorID (bool)direction

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
direction 0-1 1:Forward, 0:Reverse

実行可能タイミング

常時

説明

/homing実行時の原点復帰方向homingDirectionを指定します。configToolからも指定できます。

初期値

0 (Reverse)

/getHomingDirection (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

homingDirectionを取得します。

返答

/homingDirection (int)motorID (bool)homingDirection
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
homingDirection 0-1 1:Forward, 0:Reverse

/setHomingSpeed (int)motorID (float)speed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
speed 0.0-15625.0[step/s] homingSpeed

実行可能タイミング

常時

説明

/homing実行時の原点復帰速さhomingSpeedを指定します。configToolからも指定できます。

初期値

100.0[step/s]

/getHomingSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

homingSpeedを取得します。

返答

/homingSpeed (int)motorID (float)homingSpeed
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
homingSpeed 0.0-15625.0[step/s] Homing Speed

/goUntil (int)motorID (bool)ACT (float)speed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
ACT 0-1
speed -15625 - 15625 [step/s]
ACT 処理
0 ABS_POSレジスタをリセットします
1 ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします

実行可能タイミング

常時

説明

指定の速度で回転し、HOMEスイッチ端子が閉状態になるとACTの値に応じた処理を行います。 その後softStopしますが、/setHomeSwModeコマンドでSW_MODEが0に設定されていると、softStopではなくhardStopになります。このコマンドは、モータが停止するまでBUSY状態を保ちます。

返答

なし

/setGoUntilTimeout (int)motorID (int)timeOut

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
timeOut 0-65535[ms] タイムアウト時間

実行可能タイミング

常時

説明

/goUnitl実行時のタイムアウト時間を指定します。この時間内にセンサに反応がなかった場合にはtimeoutとして動作を中止します。configToolからも指定できます。

初期値

10000[ms]

/getGoUntilTimeout (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

/goUnitl実行時のタイムアウト時間を取得します。

返答

/goUnitlTimeout (int)motorID (int)timeout
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
timeout 0-65535[ms] タイムアウト時間

/releaseSw (int)motorID (bool)ACT (bool)DIR

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
ACT 0-1
DIR 0-1
ACT 処理
0 ABS_POSレジスタをリセットします
1 ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします
DIR 方向
1 正転方向
0 逆転方向

実行可能タイミング

常時

説明

指定方向にminimum speed(初期状態では5[step/s])で回転し、HOMEスイッチ端子が開状態になると、ACTの値に応じた処理を行います。ACTの処理内容は /goUntilと同じです。その後hardStopします。

返答

なし

/setReleaseSwTimeout (int)motorID (int)timeOut

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
timeOut 0-65535[ms] タイムアウト時間

実行可能タイミング

常時

説明

/releaseSw実行時のタイムアウト時間を指定します。この時間内にセンサ反応範囲から脱出できかった場合にはtimeoutとして動作を中止します。configToolからも指定できます。

初期値

5000[ms]

/getReleaseSwTimeout (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

/releaseSw実行時のタイムアウト時間を取得します。

返答

/releaseSwTimeout (int)motorID (int)timeout
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
timeout 0-10000[ms] タイムアウト時間
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