アラーム
モータドライバ
/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に自動で通知メッセージを送信するかどうかを指定します。 UVLOはモータドライバへ供給されている電圧がUVLO発生条件電圧を下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧がUVLO解除条件電圧を上回ったら解除されます。
これらの電圧はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっていますので、詳しくは対応するデータシートで確認してください。
返答
ULVO発生時に /getUlvoと同じ返答があります。
初期値
1（有効）
/getUvlo (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
UVLOの現在の状態を取得します。
返答
/uvlo (int)motorID (bool)state| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| state | 0-1 | 1:UVLO発生状態 0:UVLO発生無し |
/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
返答
thermalStatusの変化時に /getThermalStatus と同じ返答があります。
初期値
1（有効）
/getThermalStatus (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
ThermalStatusの現在の状態を取得します。STEP400とSTEP800では Thermal statusの種類や発生条件が異なります。
返答
/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| thermalStatus | 0-3 | Thermal status |
Thermal status - STEP400
| thermalStatus | Thermal status | 発生条件 | 解除条件 |
|---|---|---|---|
| 0 | 通常 | - | - |
| 1 | Warning | 135℃ | 125℃ |
| 2 | Bridge shutdown | 155℃ | 145℃ |
| 3 | Device shutdown | 170℃ | 130℃ |
Thermal status - STEP800
| thermalStatus | Thermal status | 発生条件 | 解除条件 |
|---|---|---|---|
| 0 | 通常 | - | - |
| 1 | Warning | 130℃ | 130℃ |
| 2 | Bridge shutdown | 160℃ | 130℃ |
Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になった場合に自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。
過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は /setOverCurrentThreshold で設定できます。
返答
OCD状態になっている場合に以下のメッセージが送信されます。
/overCurrent (int)motorID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
初期値
1（有効）
/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| OCD_TH | 0-31/0-15 | Overcurrent detection threshold |
Overcurrent detection threshold - STEP400
| OCD_TH | Overcurrent detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
Overcurrent detection threshold - STEP800
| OCD_TH | Overcurrent detection threshold |
|---|---|
| 0 | 375mA |
| 1 | 750mA |
| ... | ... |
| 14 | 5.625A |
| 15 | 6A |
実行可能タイミング
常時
説明
過電流の閾値を設定します。STEP400とSTEP800では設定値の範囲と対応する電流が異なっています。
返答
下記の /getOverCurrentThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
初期値
| 機種 | 初期値 |
|---|---|
| STEP400 | 15 (5A) |
| STEP800 | 7 (3A) |
/getOverCurrentThreshold (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
過電流の閾値を取得します。
返答
/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| overCurrentThreshold | 312.5-10000.0/375.0-6000.0 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
初期値
| 機種 | 初期値 |
|---|---|
| STEP400 | 5000.0 (15) |
| STEP800 | 3000.0 (7) |
/enableStallReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
閾値は /setStallThreshold で設定できます。
指定したモータドライバでストール（脱調）が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。
返答
/stall (int)motorID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
初期値
0（無効）
/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| STALL_TH | 0-31/0-127 | Stall detection threshold |
Stall detection threshold - STEP400
| STALL_TH | Stall detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
Stall detection threshold - STEP800
| STALL_TH | Stall detection threshold |
|---|---|
| 0 | 31.25mA |
| 1 | 62.5mA |
| ... | ... |
| 126 | 3.969A |
| 127 | 4A |
実行可能タイミング
常時
説明
ストール検出の閾値を設定します。STEP400とSTEP800で設定する値の範囲は異なります。
返答
下記の /getStallThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
初期値
| 機種 | 初期値 |
|---|---|
| STEP400 | 31 (10A) |
| STEP800 | 127 (4A) |
/getStallThreshold (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
ストール検出の閾値を取得します。
返答
/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| stallThreshold | 312.5-10000.0/31.25-4000.0 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
初期値
| 機種 | 初期値 |
|---|---|
| STEP400 | 10000.0 (31) |
| STEP800 | 4000.0 (127) |
センサ
/setProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で禁止, 0で許可 |
実行可能タイミング
常時
説明
Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。
初期値
0 (無効)
/getProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。
返答
/prohibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1:禁止, 0:許可 |
/setProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で禁止, 0で許可 |
実行可能タイミング
常時
説明
Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。
初期値
0 (無効)
/getProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。
返答
/prohibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1:禁止, 0:許可 |