アラーム

モータドライバ

/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に自動で通知メッセージを送信するかどうかを指定します。 UVLOはモータドライバへ供給されている電圧がUVLO発生条件電圧を下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧がUVLO解除条件電圧を上回ったら解除されます。

これらの電圧はSTEP400(PowerSTEP01)とSTEP800(L6470)で異なっていますので、詳しくは対応するデータシートで確認してください。

返答

ULVO発生時に /getUlvoと同じ返答があります。

初期値

1(有効)

/getUvlo (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

UVLOの現在の状態を取得します。

返答

/uvlo (int)motorID (bool)state
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
state 0-1 1:UVLO発生状態 0:UVLO発生無し

/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。

返答

thermalStatusの変化時に /getThermalStatus と同じ返答があります。

初期値

1(有効)

/getThermalStatus (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ThermalStatusの現在の状態を取得します。STEP400とSTEP800では Thermal statusの種類や発生条件が異なります。

返答

/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
thermalStatus 0-3 Thermal status
Thermal status - STEP400
thermalStatus Thermal status 発生条件 解除条件
0 通常 - -
1 Warning 135℃ 125℃
2 Bridge shutdown 155℃ 145℃
3 Device shutdown 170℃ 130℃
Thermal status - STEP800
thermalStatus Thermal status 発生条件 解除条件
0 通常 - -
1 Warning 130℃ 130℃
2 Bridge shutdown 160℃ 130℃

Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。

/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になった場合に自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。 過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は /setOverCurrentThreshold で設定できます。

返答

OCD状態になっている場合に以下のメッセージが送信されます。

/overCurrent (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID

初期値

1(有効)

/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
OCD_TH 0-31/0-15 Overcurrent detection threshold
Overcurrent detection threshold - STEP400
OCD_TH Overcurrent detection threshold
0 312.5mA
1 625mA
... ...
30 9.6875A
31 10A
Overcurrent detection threshold - STEP800
OCD_TH Overcurrent detection threshold
0 375mA
1 750mA
... ...
14 5.625A
15 6A

実行可能タイミング

常時

説明

過電流の閾値を設定します。STEP400とSTEP800では設定値の範囲と対応する電流が異なっています。

返答

下記の /getOverCurrentThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

初期値

機種 初期値
STEP400 15 (5A)
STEP800 7 (3A)

/getOverCurrentThreshold (int)motorID

アーギュメント 

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

過電流の閾値を取得します。

返答

/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
overCurrentThreshold 312.5-10000.0/375.0-6000.0 閾値をmA単位であらわしたものです

初期値

機種 初期値
STEP400 5000.0 (15)
STEP800 3000.0 (7)

/enableStallReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

閾値は /setStallThreshold で設定できます。 指定したモータドライバでストール(脱調)が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。

返答

/stall (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID

初期値

0(無効)

/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
STALL_TH 0-31/0-127 Stall detection threshold
Stall detection threshold - STEP400
STALL_TH Stall detection threshold
0 312.5mA
1 625mA
... ...
30 9.6875A
31 10A
Stall detection threshold - STEP800
STALL_TH Stall detection threshold
0 31.25mA
1 62.5mA
... ...
126 3.969A
127 4A

実行可能タイミング

常時

説明

ストール検出の閾値を設定します。STEP400とSTEP800で設定する値の範囲は異なります。

返答

下記の /getStallThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

初期値

機種 初期値
STEP400 31 (10A)
STEP800 127 (4A)

/getStallThreshold (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ストール検出の閾値を取得します。

返答

/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
stallThreshold 312.5-10000.0/31.25-4000.0 閾値をmA単位であらわしたものです

初期値

機種 初期値
STEP400 10000.0 (31)
STEP800 4000.0 (127)

センサ

/setProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID
enable 0-1 1で禁止, 0で許可

実行可能タイミング

常時

説明

Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。

初期値

0 (無効)

/getProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。

返答

/prohibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4/1-8 モータのID
enable 0-1 1:禁止, 0:許可

/setProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で禁止, 0で許可

実行可能タイミング

常時

説明

Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。

初期値

0 (無効)

/getProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID

STEP400のみ

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。

返答

/prohibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
enable 0-1 1:禁止, 0:許可
Back to top