サーボモード
/enableServoMode (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
BUSY解除時
説明
サーボモード（位置追従モード）をオンオフします。急に動き出すことを避けるため、有効になった瞬間の現在位置が目標位置にセットされます。
このモードで動作している間は、/runや/goTo など他のモータ制御コマンドを送ることはできません。
/setServoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| kP | 0.0- | 比例制御ゲイン |
| kI | 0.0- | 積分制御ゲイン |
| kD | 0.0- | 微分制御ゲイン |
実行可能タイミング
常時
説明
PID制御のゲインを調整します。
初期値
| アーギュメント | 初期値 |
|---|---|
| kP | 0.06 |
| kI | 0.0 |
| kD | 0.0 |
/getServoParam (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
返答
/servoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| kP | 0.0- | 比例制御ゲイン |
| kI | 0.0- | 積分制御ゲイン |
| kD | 0.0- | 微分制御ゲイン |
/setTargetPosition (int)motorID (int)position
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| position | -2,097,152 - 2,097,151 | 目標位置 |
実行可能タイミング
常時
説明
サーボモードの目標位置を設定します。
/setTargetPositionList (int)position1 (int)position2 (int)position3 (int)position4
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| position[1-4/1-8] | -2,097,152 - 2,097,151 | 目標位置 |
実行可能タイミング
常時
説明
サーボモードの目標位置を全軸分まとめて設定します。アーギュメントとして各軸の目標位置を指定しますので、STEP400の場合は4個、STEP800の場合は8個のアーギュメントが必要です。