電磁ブレーキ
/enableElectromagnetBrake (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1:有効, 0:無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
電磁ブレーキモードを有効・無効にします。
電磁ブレーキモードが有効になると、電磁ブレーキを開放しないままモータを回すコマンドを送ってもERROR_BRAKE_ENGAGEDエラーになります。
初期値
0 (無効)
/activate (int)motorID (bool)state
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| state | 0-1 | 1:励磁 0:励磁解除 |
state
| state | 説明 |
|---|---|
| 1 | モータ励磁, 電磁ブレーキ開放 |
| 0 | モータ励磁解除, 電磁ブレーキ保持 |
実行可能タイミング
常時
説明
電磁ブレーキモードの場合に、モータの励磁、励磁解除を切り替えます。電磁ブレーキも連動して動作します。このコマンドでモータが励磁状態になっていないと、モータを回転させるコマンドを送ることはできません。
電磁ブレーキモードが無効の場合は無視されます。
/free (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
電磁ブレーキモードの場合に、モータ軸を開放します。モータの励磁を解除し、電磁ブレーキも解放のままになります。
負荷を吊り下げている場合は、保持力がなくなって負荷が落下する原因になりますので、送信時には十分注意してください。
電磁ブレーキモードが無効の場合は無視されます。
/setBrakeTransitionDuration (int)motorID (int)duration
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| duration | 0-10000 [ms] | 遷移時間 |
実行可能タイミング
常時
説明
電磁ブレーキの保持・開放時に、モータを励磁したままにしておく遷移時間を指定します。これは物理的にブレーキ機構が動作する時間がかかるため、ブレーキの動作が完了するまでモータ軸を保持しておくために必要な時間です。
初期値
100[ms]
/getBrakeTransitionDuration (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
電磁ブレーキの保持・開放時に、モータを励磁したままにしておく遷移時間を取得します。
返答
/brakeTransitionDuration (int)motorID (int)duration| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| duration | 0-10000 [ms] | 遷移時間 |