モータ制御

Contents

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4, 255	モータのID
speed	-15625 - 15625 [step/s]

常時

モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4, 255	モータのID
step

モータ停止時

事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4, 255	モータのID
position	-2,097,152 - 2,097,151

常時

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。

常時

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。