モータ制御

/run (int)motorID (float)speed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
speed -15625 - 15625 [step/s]

実行可能タイミング

常時

説明

モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。

/move (int)motorID (int)step

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
step

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。

/goTo (int)motorID (int)position

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
position -2,097,152 - 2,097,151

実行可能タイミング

常時

説明

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。

/goToDir (int)motorID (bool)DIR (int)position

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
DIR 0-1
position -2,097,152 - 2,097,151

実行可能タイミング

常時

説明

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

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