モータ制御
Contents
/run (int)motorID (float)speed
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
speed | -15625 - 15625 [step/s] |
実行可能タイミング
常時
説明
モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。
/move (int)motorID (int)step
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
step |
実行可能タイミング
モータ停止時
説明
事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。
/goTo (int)motorID (int)position
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
position | -2,097,152 - 2,097,151 |
実行可能タイミング
常時
説明
事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。
※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。
/goToDir (int)motorID (bool)DIR (int)position
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
DIR | 0-1 | |
position | -2,097,152 - 2,097,151 |
実行可能タイミング
常時
説明
事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。