microSDを用いた設定
概要
設定ファイルを書き込んだmicroSDカードを本デバイスに差し込んで起動すると、起動時にファイルに書かれた設定で初期化をすることができます。 設定ファイルは設定ツール (Config Tool) を使って書き出せます。
microSDカードを差し込まずに起動した場合は、ファームウェアに書かれた初期値が使用されます。
microSDカードの準備
使用することができるのはmicroSDカードか、microSDHCカードのどちらかのみで、FAT16かFAT32形式でフォーマットされている必要があります。また使用可能なファイル名は8文字まで、拡張子は3文字までに制限されます。
文字数の制限についての詳細は SDライブラリのリファレンスを参照してください。
設定ツール (Config Tool)
設定ファイルはHTMLとJavaScriptによって構成されています。オンラインでもオフラインでも動作します。
| 機種 | URL | ソース (Github) |
|---|---|---|
| STEP400 | http://ponoor.com/tools/step400-config/ | /configTool |
| STEP800 | http://ponoor.com/tools/step800-config/ | /configTool |
ページの一番上で、過去に書き出した設定ファイルを読み込むことができます。
設定はページ末尾の "Export" ボタンを押してダウンロードしてください。ファイル名は config.txtです。ファイル形式はJSONですが、拡張子が3文字までしか使えないため.jsonではなく.txtになっています。
このファイルをmicroSDカードの一番上の階層へコピーしたうえで本デバイスに差し込みます。この状態で起動、あるいはリセットしてください。設定は起動時にのみ読み込まれます。
項目の多くはOSCメッセージ経由でも設定可能です。対応するOSCメッセージは下の表に示してある通りですが、JSONファイルやArduinoスケッチでの変数名と合わせた一覧表がこちらにあります。
設定ファイルの例
こちらにいくつかのモータの電圧ごとの設定ファイルのサンプルがあります。 https://github.com/ponoor/step-series-support/tree/main/configGenerator
Config Toolの項目
Information
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| Configuration name | - | "Default" |
| Configuration version | - | 1.0 |
| Target product | - | "STEP400" または "STEP800" |
Configuration name
設定ファイルの名称で、自由に設定できます。
Configuration version
Config Toolsのバージョン番号で、変更できません。
Target product
設定ファイルの対象機種名で、変更できません。
Network
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| My IP address | - | 10.0.0.100 |
| ID adds to my IP | - | TRUE |
| Destination IP | /setDestIp | 10.0.0.10 |
| Gateway | - | 10.0.0.1 |
| DNS | - | 10.0.0.1 |
| Subnet mask | - | 255.255.255.0 |
| Incoming port | - | 50000 |
| Outgoing port | - | 50100 |
| ID adds to Outgoing port | - | TRUE |
| MAC address | - | STEP400 : 0x60, 0x95, 0xCE, 0x10, 0x02, 0x00 STEP800 : 0x60, 0x95, 0xCE, 0x10, 0x03, 0x00 |
| ID adds to MAC address | - | TRUE |
| Booted message enable | - | TRUE |
| Allow OSC reply before /setDestIp | - | FALSE |
| Report errors | /reportError | TRUE |
My IP address
IPアドレスを設定します。ID adds to my IPにチェックが入っている場合は、この数値にIDが加算されたものが実際のIPアドレスになります。例えば10.0.0.100に設定してIDスイッチが1になっている場合は、10.0.0.101が実際のアドレスになります。加算した数値が254を超えないようにしてください。
Incoming port
本デバイスがOSCを受信するポート番号です。
Outgoing port
本デバイスがOSCを送信するポート番号です。ID adds to Outgoing portにチェックが入っていると、この数値にIDが加算されます。
MAC address
Hexチェックボックスで、16進数表示と10進数表示を切替できます。
ID adds to MAC address
このチェックボックスが入っていると、MACアドレスの最終バイトにIDが加算されます。
Booted message enable
起動時にイーサネットがリンクすると自動で送られる/bootedメッセージの有効無効を切り替えます。
Allow OSC reply before /setDestIp
初期状態では/setDestIpを受信するまではOSCの返送を行わないようになっていますが、このチェックボックスが入っていると、起動してすぐからOSC返送するようにします。
Alarm and Report
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| Report BUSY | /enableBusyReport | FALSE |
| Report HiZ | /enableHizReport | FALSE |
| Report HOME switch status | /enableHomeSwReport | FALSE |
| Report motor direction | /enableDirReport | FALSE |
| Report Motor Status | /enableMotorStatusReport | FALSE |
| Report HOME switch event | /enableSwEventReport | FALSE |
| Report undervoltage lockout | /enableUvloReport | TRUE |
| Report thermal status of driver chip | /enableThermalStatusReport | TRUE |
| Report motor stall detection | /enableStallReport | FALSE |
| Report LIMIT switch status *STEP400 ONLY | /enableLimitSwReport | FALSE |
| Overcurrent threshold | /setOverCurrentThreshold | 15 |
Driver Settings
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| Homing when the system starts | (/homing) | FALSE |
| Homing Direction | /setHomingDirection | Reverse |
| Homing Speed | /setHomingSpeed | 50 |
| Home switch won't cause HardStop | /setHomeSwMode | SW_USER |
| Prohibit motions on HomeSw | /setProhibitMotionOnHomeSw | FALSE |
| Limit switch won't cause HardStop *STEP400 ONLY | /setLimitSwMode | SW_USER |
| Prohibit motions on LimitSw *STEP400 ONLY | /setProhibitMotionOnLimitSw | FALSE |
| goUntil timeout duration | /setGoUntilTimeout | 10000 |
| releaseSw timeout duration | /setReleaseSwTimeout | 10000 |
| Microstepping mode | /setMicrostepMode | STEP_FS_128 |
| Current mode *STEP400 ONLY | /setVoltageMode, /setCurrentMode | FALSE |
| Slew rate | - | SR_980V_us |
| Electromagnetic brake enable | /enableElectromagnetBrake | FALSE |
| Brake transition duration | /setBrakeTransitionDuration | 100 |
Homing when the system starts
このチェックボックスが入っていると、起動すると直ちに原点復帰動作を行います。
Slew rate
モータドライバから出力されるモータ制御電流のスリューレート（立ち上がりの鋭さ）をSTEP400では6段階、STEP800では3段階で指定します。
| Slew rate number | STEP400 | STEP800 |
|---|---|---|
| 0 | 114V/us | 180V/us |
| 1 | 220V/us | 290V/us |
| 2 | 400V/us | 530V/us |
| 3 | 520V/us | - |
| 4 | 790V/us | - |
| 5 | 980V/us | - |
Speed Profile
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| Acceleration | /setSpeedProfile | 2000 |
| Decceleration | /setSpeedProfile | 2000 |
| Max speed | /setSpeedProfile | 620 |
| Transit to fullstep threshold speed | /setFullstepSpeed | 15625 |
Voltage Mode
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| KVAL_HOLD | /setKval | 16 |
| KVAL_RUN | /setKval | 16 |
| KVAL_ACC | /setKval | 16 |
| KVAL_DEC | /setKval | 16 |
| INT_SPEED | /setBemfParam | 1032 |
| ST_SLP | /setBemfParam | 25 |
| FN_SLP_ACC | /setBemfParam | 41 |
| FN_SLP_DEC | /setBemfParam | 41 |
| STALL_TH | /setStallThreshold | 31 |
| lowSpeedOptimize | /setLowSpeedOptimizeThreshold | 20 |
Current Mode *STEP400 ONLY
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| TVAL_HOLD | /setTval | 16 |
| TVAL_RUN | /setTval | 16 |
| TVAL_ACC | /setTval | 16 |
| TVAL_DEC | /setTval | 16 |
| T_FAST | /setDecayModeParam | 25 |
| TON_MIN | /setDecayModeParam | 41 |
| TOFF_MIN | /setDecayModeParam | 41 |
Servo Mode
| Parameter | OSC command | Default |
|---|---|---|
| kP | /setServoParam | 0.06 |
| kI | /setServoParam | 0 |
| kD | /setServoParam | 0 |