モータ制御

/run (int)motorID (float)speed

  • motorID : 1-4, 255
  • speed : -15625 - 15625 [step/s]

モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。

タイミング:常時

/move (int)motorID (int)step

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:モータ停止時

事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。

/goTo (int)motorID (int)position

  • motorID : 1-4, 255
  • position : -2,097,152 - 2,097,151

タイミング:常時

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。

/goToDir (int)motorID (bool)DIR (int)position

  • motorID : 1-4, 255
  • DIR : 0-1
  • position : -2,097,152 - 2,097,151

タイミング:常時

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。