モータの回転・停止

モータの回転

/run (int)motorID (float)speed

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
speed	-15625 - 15625 [step/s]	回転速度

実行可能タイミング

動作開始条件時

説明

モータを指定速度で回転させます。事前に設定したスピードプロファイルの加速度に従って加速します。指定する回転速さは、maxSpeedを超えるとmaxSpeedでリミットされます。指定速度に到達するまではBUSY状態になります。

/move (int)motorID (int)step

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
step		移動ステップ数

実行可能タイミング

モータ停止中、かつ動作開始条件時

説明

事前に設定したスピードプロファイルに従って、指定ステップ数移動します。指定ステップ数を移動し終わるまではBUSY状態になります。このコマンドはモータが停止していないと実行できません。

/goTo (int)motorID (int)position

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
position	-2,097,152 - 2,097,151	目標位置

実行可能タイミング

動作開始条件時

説明

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで最短経路で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

※ドライバ内部では -2,097,152 と 2,097,151 は1周して隣り合った位置になっています。

/goToDir (int)motorID (bool)DIR (int)position

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
DIR	0-1	回転方向
position	-2,097,152 - 2,097,151	目標位置

実行可能タイミング

動作開始条件時

説明

事前に設定したスピードプロファイルにしたがって、指定位置まで指定方向で移動します。指定位置まで移動し終わるまではBUSY状態になります。

モータの停止

/softStop (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを励磁したまま停止します。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/hardStop (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータを即時停止し、励磁したままにします。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/softHiZ (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを停止して励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。

電磁ブレーキモードが有効になっている場合は、電磁ブレーキを保持状態にしてからHiZ状態に移行します。

/hardHiZ (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータを即時停止し、励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。

電磁ブレーキモードが有効になっている場合は、電磁ブレーキを保持状態にしてからHiZ状態に移行します。