サーボモード

/enableServoMode (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

BUSY解除時

説明

サーボモード(位置追従モード)をオンオフします。急に動き出すことを避けるため、有効になった瞬間の現在位置が目標位置にセットされます。

このモードで動作している間は、/run/goTo など他のモータ制御コマンドを送ることはできません。

/setServoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
kP 0.0- 比例制御ゲイン
kI 0.0- 積分制御ゲイン
kD 0.0- 微分制御ゲイン

実行可能タイミング

常時

説明

PID制御のゲインを調整します。

初期値

アーギュメント 初期値
kP 0.06
kI 0.0
kD 0.0

/getServoParam (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

返答

/servoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
kP 0.0- 比例制御ゲイン
kI 0.0- 積分制御ゲイン
kD 0.0- 微分制御ゲイン

/setTargetPosition (int)motorID (int)position

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
position -2,097,152 - 2,097,151 目標位置

実行可能タイミング

常時

説明

サーボモードの目標位置を設定します。

/setTargetPositionList (int)position1 (int)position2 (int)position3 (int)position4

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
position[1-4] -2,097,152 - 2,097,151 目標位置

実行可能タイミング

常時

説明

サーボモードの目標位置を4軸分まとめて設定します。

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