HOME/LIMITセンサ

状態の取得

/enableHomeSwReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態に変化があったら自動でメッセージを送信する設定を行います。送信されるメッセージは/getHomeSwの返答と同じです。

初期値

0(無効)

/enableSwEventReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態がHIGHレベルからLOWレベルに遷移した際(Falling Edge)に自動でメッセージを送信する設定を行います。 /enableHomeSwReportはマイコンのファームウェア上から約1ms毎にモータドライバICのSTATUSレジスタをポーリングすることによって状態を監視していますが、この/enableSwEventReportのほうはドライバIC内でハードウェアによってイベントが検出されるため、1ms以下のごくわずかな時間だけセンサが反応した場合でももとり逃しません。 送信されるメッセージは以下の通りです。

/swEvent (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID

初期値

0(無効)

/getHomeSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

HOMEスイッチの状態を取得します。

返答

/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swState 0-1 状態
direction 0-1 方向
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態
direction 方向
1 正転方向
0 逆転方向

/enableLimitSwReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータのLIMITスイッチ端子の状態に変化があったら自動でメッセージを送信する設定を行います。送信されるメッセージは/getLimitSwの返答と同じです。

初期値

0(無効)

/getLimitSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

LIMITスイッチの状態を取得します。

返答

/limitSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swState 0-1 状態
direction 0-1 方向
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態
direction 方向
1 正転方向
0 逆転方向

反応時の動作設定

/setHomeSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
SW_MODE 0-1 Switch mode
SW_MODE Switch mode
0 HardStop interrupt (即時停止する)
1 User disposal (停止しない)

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

HOMEスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。

初期値

1 (User disposal)

/getHomeSwMode (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

上記のSwitch modeを取得します。

返答

/homeSwMode (int)motorID (bool)swMode
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swMode 0-1

/setLimitSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
SW_MODE 0-1 Switch mode
SW_MODE Switch mode
0 HardStop interrupt (即時停止する)
1 User disposal (停止しない)

実行可能タイミング

常時

説明

LIMITスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。

初期値

1 (User disposal)

/getLimitSwMode (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

上記のSwitch modeを取得します。

返答

/limitSwMode (int)motorID (bool)swMode
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swMode 0-1
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