電磁ブレーキ

/enableElectromagnetBrake (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1:有効, 0:無効

実行可能タイミング

常時

説明

電磁ブレーキモードを有効・無効にします。 電磁ブレーキモードが有効になると、電磁ブレーキを開放しないままモータを回すコマンドを送ってもERROR_BRAKE_ENGAGEDエラーになります。

初期値

0 (無効)

/activate (int)motorID (bool)state

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
state 0-1 1:励磁 0:励磁解除
state
state 説明
1 モータ励磁, 電磁ブレーキ開放
0 モータ励磁解除, 電磁ブレーキ保持

実行可能タイミング

常時

説明

電磁ブレーキモードの場合に、モータの励磁、励磁解除を切り替えます。電磁ブレーキも連動して動作します。このコマンドでモータが励磁状態になっていないと、モータを回転させるコマンドを送ることはできません。

電磁ブレーキモードが無効の場合は無視されます。

/free (int)motorID (bool)state

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

電磁ブレーキモードの場合に、モータ軸を開放します。モータの励磁を解除し、電磁ブレーキも解放のままになります。

負荷を吊り下げている場合は、保持力がなくなって負荷が落下する原因になりますので、送信時には十分注意してください。

電磁ブレーキモードが無効の場合は無視されます。

/setBrakeTransitionDuration (int)motorID (int)duration

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
duration 0-10000 [ms] 遷移時間

実行可能タイミング

常時

説明

電磁ブレーキの保持・開放時に、モータを励磁したままにしておく遷移時間を指定します。これは物理的にブレーキ機構が動作する時間がかかるため、ブレーキの動作が完了するまでモータ軸を保持しておくために必要な時間です。

初期値

100[ms]

/getBrakeTransitionDuration (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

電磁ブレーキの保持・開放時に、モータを励磁したままにしておく遷移時間を取得します。

返答

/brakeTransitionDuration (int)motorID (int)duration
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
duration 0-10000 [ms] 遷移時間
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