座標

/resetPos (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタを0にリセットします。現在位置をHOMEに設定するのと同等の操作です。

/setPosition (int)motorID (int)newPosition

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
newPosition -2,097,152 - 2,097,151 指定座標

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

ABS_POSレジスタを指定座標に書き換えます。現在のモータ位置が指定座標になります。

/getPosition (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ABS_POSレジスタの内容(現在位置)を取得します。

返答

/position (int)motorID (int)ABS_POS
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
ABS_POS -2,097,152 - 2,097,151 現在位置

/getSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

現在のモータ回転速度を取得します。

返答

/speed(int)motorID (float)speed
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
speed -15625 - 15625 [step/s] 現在の回転速度
Back to top