電圧モード、電流モードの設定
電圧モード
/setVoltageMode (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
指定したモータを電圧モードに切り替えます。STEP800は常に電圧モードで動作しますので、この切替コマンドはSTEP400のみ利用可能です。
/setKval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| holdKVAL | 0-255 | 停止時のKVA |
| runKVAL | 0-255 | 一定速運転時のKVAL |
| accKVAL | 0-255 | 加速時のKVAL |
| setDecKVAL | 0-255 | 減速時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
KVAL4種をまとめて設定します。
初期値
16
/getKval (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
KVAL4種をまとめて取得します。
返答
/kval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| holdKVAL | 0-255 | 停止時のKVA |
| runKVAL | 0-255 | 一定速運転時のKVAL |
| accKVAL | 0-255 | 加速時のKVAL |
| setDecKVAL | 0-255 | 減速時のKVAL |
/setBemfParam (int)motorID (int)INT_SPEED (int)ST_SLP (int)FN_SLP_ACC (int)FN_SLP_DEC
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
| INT_SPEED | 0-16383(0x3FFF) | INT_SPEEDレジスタの値 |
| ST_SLP | 0-255(0xFF) | ST_SLPレジスタの値 |
| FN_SLP_ACC | 0-255(0xFF) | FN_SLP_ACCレジスタの値 |
| FN_SLP_DEC | 0-255(0xFF) | FN_SLP_DECレジスタの値 |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
BEMF補償パラメータのレジスタを設定します。各レジスタの設定値については 電圧モードの設定 を参照してください。
初期値
| アーギュメント | 初期値 |
|---|---|
| INT_SPEED | 1032 (0x0402) |
| ST_SLP | 25 (0x19) |
| FN_SLP_ACC | 41 (0x29) |
| FN_SLP_DEC | 41 (0x29) |
/getBemfParam (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
BEMFパラメータを設定するレジスタ値を取得します。
返答
/bemfParam (int)motorID (int)INT_SPEED (int)ST_SLP (int)FN_SLP_ACC (int)FN_SLP_DEC| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4/1-8 | モータのID |
| INT_SPEED | 0-16383(0x3FFF) | INT_SPEEDレジスタの値 |
| ST_SLP | 0-255(0xFF) | ST_SLPレジスタの値 |
| FN_SLP_ACC | 0-255(0xFF) | FN_SLP_ACCレジスタの値 |
| FN_SLP_DEC | 0-255(0xFF) | FN_SLP_DECレジスタの値 |
電流モード
/setCurrentMode (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
指定したモータを電流モードに切り替えます。
/setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdTVAL | 0-127 | 停止時のTVAL |
| runTVAL | 0-127 | 一定速運転時のTVAL |
| accTVAL | 0-127 | 加速時のTVAL |
| setDecTVAL | 0-127 | 減速時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
TVAL4種をまとめて設定します。
STEP400では、TVALは以下のようになっています。
| TVAL | 設定値[mA] |
|---|---|
| 0 | 78mA |
| 1 | 156mA |
| ... | ... |
| 127 | 9,984mA |
初期値
16（1328.125mA）
/getTval (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
TVAL4種をまとめて取得します。
返答
/tval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)decTVAL| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| holdTVAL | 0-127 | 停止時のTVAL |
| runTVAL | 0-127 | 一定速運転時のTVAL |
| accTVAL | 0-127 | 加速時のTVAL |
| decTVAL | 0-127 | 減速時のTVAL |
/getTval_mA (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
TVAL4種をまとめて取得します。レジスタの値ではなく単位[mA]の設定値で返します。
返答
/tval_mA (int)motorID (float)holdTVAL_mA (float)runTVAL_mA (float)accTVAL_mA (float)decTVAL_mA| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdTVAL_mA | 78.125 - 5000.0 | 停止時のTVAL [mA] |
| runTVAL_mA | 78.125 - 5000.0 | 一定速運転時のTVAL [mA] |
| accTVAL_mA | 78.125 - 5000.0 | 加速時のTVAL [mA] |
| DecTVAL_mA | 78.125 - 5000.0 | 減速時のTVAL [mA] |
/setDecayModeParam (int)motorID (int)T_FAST (int)TON_MIN (int)TOFF_MIN
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| T_FAST | 0-255(0xFF) | T_FASTレジスタの値 |
| TON_MIN | 0-255(0xFF) | TON_MINレジスタの値 |
| TOFF_MIN | 0-255(0xFF) | TOFF_MINレジスタの値 |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
電流制御アルゴリズムのパラメータのレジスタを設定します。各レジスタの設定値については PowerSTEP01のデータシートを参照してください。
初期値
| アーギュメント | 初期値 |
|---|---|
| T_FAST | 25 (0x19) |
| TON_MIN | 41 (0x29) |
| TOFF_MIN | 41 (0x29) |
/getDecayModeParam (int)motorID
STEP400のみ
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
電流制御アルゴリズムのパラメータを設定するレジスタ値を取得します。
返答
/decayModeParam (int)motorID (int)T_FAST (int)TON_MIN (int)TOFF_MIN| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| T_FAST | 0-255(0xFF) | T_FASTレジスタの値 |
| TON_MIN | 0-255(0xFF) | TON_MINレジスタの値 |
| TOFF_MIN | 0-255(0xFF) | TOFF_MINレジスタの値 |