スピードプロファイル

/setSpeedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
acc	14.55 - 59590 [step/s/s]	加速度
dec	14.55 - 59590 [step/s/s]	減速度
maxSpeed	15.25 - 15610 [step/s]	最大速さ

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて設定します。

初期値

アーギュメント	初期値	説明
acc	2000	加速度
dcc	2000	減速度
maxSpeed	620	最大速さ

/getSpeedProfile (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて取得します。

返答

/speedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
acc	14.55 - 59590 [step/s/s]	加速度
dec	14.55 - 59590 [step/s/s]	減速度
maxSpeed	15.25 - 15610 [step/s]	最大速さ

/setFullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
fullstepSpeed	7.63-15625 [step/s]	切り替わる閾値

実行可能タイミング

常時

説明

マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を設定します。

初期値

15625 [step/s]

/getFullstepSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を取得します。

返答

/fullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8	モータのID
fullstepSpeed	7.63-15625 [step/s]	切り替わる閾値

/setMaxSpeed (int)motorID (float)maxSpeed

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
maxSpeed	15.25 - 15610 [step/s]	最大速さ

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルの最大速さを設定します。

初期値

620[step/s]

/setAcc (int)motorID (float)acc

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
acc	14.55 - 59590 [step/s/s]	加速度

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルの加速度を設定します。

初期値

2000[step/s/s]

/setDec (int)motorID (float)dec

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
dec	14.55 - 59590 [step/s/s]	減速度

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルの減速度 (deceleration) を設定します。

初期値

2000[step/s/s]

/setMinSpeed (int)motorID (float)minSpeed

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID
minSpeed	0.0 - 976.3 [step/s]	最小速さ

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルの最小速さを設定します。この値は/releaseSw時のモータ回転速さにも使用されます。Low speed optimizationが有効になっている場合、 minSpeedは強制的に0になります。

初期値

0[step/s]

/getMinSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルの最小速さを返します。

返答

/minSpeed (int)motorID (float)minSpeed

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8	モータのID
minSpeed	0.0 - 976.3 [step/s]	最小速さ

/getSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8, 255	モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータの現在の速度を返します。

返答

/speed (int)motorID (float)speed

アーギュメント	範囲	説明
motorID	1-4/1-8	モータのID
speed	-15625 - 15625 [step/s]	現在の速度