モータ毎のパラメータの例
モータのパラメータの例
モータのデータシート、および実測した値から割り出したパラメータの設定例を、configファイルの形式で公開しています。 https://github.com/ponoor/STEP400/wiki
設定しているパラメータ
config名
型番_電圧
というconfig名称になっています。
電圧モード
- 各KVALの値(KVAL_HOLDはKVAL_RUNの半分に設定しています)
- BEMF補償パラメータ。算出方法はこちらを参照してください。
電流モード
- 各TVALの値(TVAL_HOLDはTVAL_RUNの半分に設定しています)
スピードプロファイルについて
モータの最大速さや加減速度は、負荷の重さ、形状、取り付け方法などによって大きく異なりますので、これらの値はすべて初期値のままになっています。実際に負荷を動かしながら、/setSpeedProfile
コマンドなどで調整してください。
ファイル名
リンク先のファイルは区別をするために名称が型番_電圧.json
の形になっていますが、microSDカードにコピーする際にconfig.txt
にファイル名を変更する必要があります。詳しくはmiroSDカードを用いた設定を参照してください。
テストしたモータ
現在パラメータ例を準備しているのは以下のリストのモータです。各モータの設定値についてはこちらを確認してください。
Manufacture | MPN | Size |
---|---|---|
MERCURY MOTOR | SM-42BYG011-25 | NEMA17 |
MERCURY MOTOR | ST-42BYH1684-1612 | NEMA23 |
MERCURY MOTOR | ST-57BYG076-0604 | NEMA23 |
MERCURY MOTOR | ST-57BYG076-3004D | NEMA23 |
Orientalmotor | PKP213D05 | NEMA8 |
Orientalmotor | PKP223D15 | NEMA11 |
Orientalmotor | PKP243D23 | NEMA17 |
Orientalmotor | PKP246D23 | NEMA17 |
STEPPER ONLINE | 17HS08-1004S | NEMA17 |
Tamagawa | TS3692N65 | NEMA8 |
Usongshine | 17HS2408S | NEMA17 |
Usongshine | 17HS3401S | NEMA17 |
Usongshine | 17HS4023 | NEMA17 |
Usongshine | 17HS4401S | NEMA17 |
Usongshine | 23HS5628 | NEMA23 |