停止・励磁解除

/softStop (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを励磁したまま停止します。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/hardStop (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータを即時停止し、励磁したままにします。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/softHiZ (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを停止して励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。

/hardHiZ (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータを即時停止し、励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。

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