スピードプロファイル
Contents
/setMaxSpeed (int)motorID (float)maxSpeed
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
maxSpeed | 15.25 - 15610 [step/s] | 最大速さ |
実行可能タイミング
常時
説明
スピードプロファイルの最大速さを設定します。
初期値
620[step/s]
/setAcc (int)motorID (float)acc
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
acc | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 加速度 |
実行可能タイミング
モータ停止時
説明
スピードプロファイルの加速度を設定します。
初期値
2000[step/s/s]
/setDec (int)motorID (float)dec
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
dec | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 減速度 |
実行可能タイミング
モータ停止時
説明
スピードプロファイルの減速度 (deceleration) を設定します。
初期値
2000[step/s/s]
/setSpeedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
acc | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 加速度 |
dec | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 減速度 |
maxSpeed | 15.25 - 15610 [step/s] | 最大速さ |
実行可能タイミング
モータ停止時
説明
スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて設定します。
初期値
アーギュメント | 初期値 | 説明 |
---|---|---|
acc | 2000 | 加速度 |
dcc | 2000 | 減速度 |
maxSpeed | 620 | 最大速さ |
/getSpeedProfile (int)motorID
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて取得します。
返答
/speedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
acc | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 加速度 |
dec | 14.55 - 59590 [step/s/s] | 減速度 |
maxSpeed | 15.25 - 15610 [step/s] | 最大速さ |
初期値
/setFullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed
アーギュメント
アーギュメント | 範囲 | 説明 |
---|---|---|
motorID | 1-4, 255 | モータのID |
fullstepSpeed | 7.63-15625 [step/s] | 切り替わる閾値 |
実行可能タイミング
常時
説明
マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を設定します。
初期値
15625 [step/s]