スピードプロファイル

/setSpeedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
acc 14.55 - 59590 [step/s/s] 加速度
dec 14.55 - 59590 [step/s/s] 減速度
maxSpeed 15.25 - 15610 [step/s] 最大速さ

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて設定します。

初期値

アーギュメント 初期値 説明
acc 2000 加速度
dcc 2000 減速度
maxSpeed 620 最大速さ

/getSpeedProfile (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて取得します。

返答

/speedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
acc 14.55 - 59590 [step/s/s] 加速度
dec 14.55 - 59590 [step/s/s] 減速度
maxSpeed 15.25 - 15610 [step/s] 最大速さ

/setFullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
fullstepSpeed 7.63-15625 [step/s] 切り替わる閾値

実行可能タイミング

常時

説明

マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を設定します。

初期値

15625 [step/s]

/getFullstepSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を取得します。

返答

/fullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
fullstepSpeed 7.63-15625 [step/s] 切り替わる閾値

/setMaxSpeed (int)motorID (float)maxSpeed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
maxSpeed 15.25 - 15610 [step/s] 最大速さ

実行可能タイミング

常時

説明

スピードプロファイルの最大速さを設定します。

初期値

620[step/s]

/setAcc (int)motorID (float)acc

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
acc 14.55 - 59590 [step/s/s] 加速度

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルの加速度を設定します。

初期値

2000[step/s/s]

/setDec (int)motorID (float)dec

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
dec 14.55 - 59590 [step/s/s] 減速度

実行可能タイミング

モータ停止時

説明

スピードプロファイルの減速度 (deceleration) を設定します。

初期値

2000[step/s/s]

/getSpeed (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

モータの現在の速度を返します。

返答

/speed (int)motorID (float)speed
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
speed -15625 - 15625 [step/s] 現在の速度
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