KVALとTVAL

/setVoltageMode (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

指定したモータを電圧モードに切り替えます。

/setKval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdKVAL 0-255 停止時のKVA
runKVAL 0-255 一定速運転時のKVAL
accKVAL 0-255 加速時のKVAL
setDecKVAL 0-255 減速時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

KVAL4種をまとめて設定します。

初期値

16

/getKval (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

KVAL4種をまとめて取得します。

返答

/kval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdKVAL 0-255 停止時のKVA
runKVAL 0-255 一定速運転時のKVAL
accKVAL 0-255 加速時のKVAL
setDecKVAL 0-255 減速時のKVAL

/setHoldKval (int)motorID (int)holdKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdKVAL 0-255 停止時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

停止時のKVALのみを設定します。

初期値

16

/setRunKval (int)motorID (int)runKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
setRunKVAL 0-255 一定速運転時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

一定速運転時のKVALのみを設定します。

初期値

16

/setAccKval (int)motorID (int)accKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
accKVAL 0-255 加速時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

加速時のKVALのみを設定します。

初期値

16

/setDecKval (int)motorID (int)decKVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
decKVAL 0-255 減速時のKVAL

実行可能タイミング

常時

説明

減速時のKVALのみを設定します。

初期値

16

/setCurrentMode (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

指定したモータを電流モードに切り替えます。

/setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL 0-127 停止時のTVAL
runTVAL 0-127 一定速運転時のTVAL
accTVAL 0-127 加速時のTVAL
setDecTVAL 0-127 減速時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

TVAL4種をまとめて設定します。

STEP400では、TVALは以下のようになっています。

TVAL 設定値[mA]
0 78mA
1 156mA
... ...
127 9,984mA

初期値

16(1328.125mA)

/getTval (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

TVAL4種をまとめて取得します。

返答

/tval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL 0-127 停止時のTVAL
runTVAL 0-127 一定速運転時のTVAL
accTVAL 0-127 加速時のTVAL
setDecTVAL 0-127 減速時のTVAL

/setHoldTval (int)motorID (int)holdTVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
holdTVAL 0-255 停止時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

停止時のTVALのみを設定します。

初期値

16(1328.125mA)

/setRunTval (int)motorID (int)runTVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
setRunTVAL 0-255 一定速運転時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

一定速運転時のTVALのみを設定します。

初期値

16(1328.125mA)

/setAccTval (int)motorID (int)accTVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
accTVAL 0-255 加速時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

加速時のTVALのみを設定します。

初期値

16(1328.125mA)

/setDecTval (int)motorID (int)decTVAL

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
decTVAL 0-255 減速時のTVAL

実行可能タイミング

常時

説明

減速時のTVALのみを設定します。

初期値

16(1328.125mA)

Back to top