KVALとTVAL
Contents
- /setVoltageMode (int)motorID
- /setKval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL
- /getKval (int)motorID
- /setHoldKval (int)motorID (int)holdKVAL
- /setRunKval (int)motorID (int)runKVAL
- /setAccKval (int)motorID (int)accKVAL
- /setDecKval (int)motorID (int)decKVAL
- /setCurrentMode (int)motorID
- /setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL
- /getTval (int)motorID
- /setHoldTval (int)motorID (int)holdTVAL
- /setRunTval (int)motorID (int)runTVAL
- /setAccTval (int)motorID (int)accTVAL
- /setDecTval (int)motorID (int)decTVAL
/setVoltageMode (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
指定したモータを電圧モードに切り替えます。
/setKval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdKVAL | 0-255 | 停止時のKVA |
| runKVAL | 0-255 | 一定速運転時のKVAL |
| accKVAL | 0-255 | 加速時のKVAL |
| setDecKVAL | 0-255 | 減速時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
KVAL4種をまとめて設定します。
初期値
16
/getKval (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
KVAL4種をまとめて取得します。
返答
/kval (int)motorID (int)holdKVAL (int)runKVAL (int)accKVAL (int)setDecKVAL| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdKVAL | 0-255 | 停止時のKVA |
| runKVAL | 0-255 | 一定速運転時のKVAL |
| accKVAL | 0-255 | 加速時のKVAL |
| setDecKVAL | 0-255 | 減速時のKVAL |
/setHoldKval (int)motorID (int)holdKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdKVAL | 0-255 | 停止時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
停止時のKVALのみを設定します。
初期値
16
/setRunKval (int)motorID (int)runKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| setRunKVAL | 0-255 | 一定速運転時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
一定速運転時のKVALのみを設定します。
初期値
16
/setAccKval (int)motorID (int)accKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| accKVAL | 0-255 | 加速時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
加速時のKVALのみを設定します。
初期値
16
/setDecKval (int)motorID (int)decKVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| decKVAL | 0-255 | 減速時のKVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
減速時のKVALのみを設定します。
初期値
16
/setCurrentMode (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
HiZ状態
説明
指定したモータを電流モードに切り替えます。
/setTval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdTVAL | 0-127 | 停止時のTVAL |
| runTVAL | 0-127 | 一定速運転時のTVAL |
| accTVAL | 0-127 | 加速時のTVAL |
| setDecTVAL | 0-127 | 減速時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
TVAL4種をまとめて設定します。
STEP400では、TVALは以下のようになっています。
| TVAL | 設定値[mA] |
|---|---|
| 0 | 78mA |
| 1 | 156mA |
| ... | ... |
| 127 | 9,984mA |
初期値
16（1328.125mA）
/getTval (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
TVAL4種をまとめて取得します。
返答
/tval (int)motorID (int)holdTVAL (int)runTVAL (int)accTVAL (int)setDecTVAL| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdTVAL | 0-127 | 停止時のTVAL |
| runTVAL | 0-127 | 一定速運転時のTVAL |
| accTVAL | 0-127 | 加速時のTVAL |
| setDecTVAL | 0-127 | 減速時のTVAL |
/setHoldTval (int)motorID (int)holdTVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| holdTVAL | 0-255 | 停止時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
停止時のTVALのみを設定します。
初期値
16（1328.125mA）
/setRunTval (int)motorID (int)runTVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| setRunTVAL | 0-255 | 一定速運転時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
一定速運転時のTVALのみを設定します。
初期値
16（1328.125mA）
/setAccTval (int)motorID (int)accTVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| accTVAL | 0-255 | 加速時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
加速時のTVALのみを設定します。
初期値
16（1328.125mA）
/setDecTval (int)motorID (int)decTVAL
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| decTVAL | 0-255 | 減速時のTVAL |
実行可能タイミング
常時
説明
減速時のTVALのみを設定します。
初期値
16（1328.125mA）