原点復帰

/goUntil (int)motorID (bool)ACT (float)speed

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
ACT 0-1
speed -15625 - 15625 [step/s]
ACT 処理
0 ABS_POSレジスタをリセットします
1 ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします

実行可能タイミング

常時

説明

指定の速度で回転し、HOMEスイッチ端子が閉状態になるとACTの値に応じた処理を行います。 その後softStopしますが、/setSwModeコマンドでSW_MODEが0に設定されていると、softStopではなくhardStopになります。このコマンドは、モータが停止するまでBUSY状態を保ちます。

返答

なし

/releaseSw (int)motorID (bool)ACT (bool)DIR

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
ACT 0-1
DIR 0-1
ACT 処理
0 ABS_POSレジスタをリセットします
1 ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします
DIR 方向
1 正転方向
0 逆転方向

実行可能タイミング

常時

説明

指定方向にminimum speed(初期状態では5[step/s])で回転し、HOMEスイッチ端子が開状態になると、ACTの値に応じた処理を行います。ACTの処理内容は/goUntilと同じです。その後hardStopします。

返答

なし

/getHomeSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

HOMEスイッチの状態を取得します。

返答

/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swState 0-1 状態
direction 0-1 方向
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態
direction 方向
1 正転方向
0 逆転方向

/enableHomeSwReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swState 0-1 状態
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態
direction 方向
1 正転方向
0 逆転方向

初期値

0(無効)

/setHomeSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
SW_MODE 0-1 Switch mode
SW_MODE Switch mode
0 HardStop interrupt (即時停止する)
1 User disposal (停止しない)

実行可能タイミング

HiZ状態

説明

HOMEスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。

初期値

1 (User disposal)

/getHomeSwMode (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

上記のSwitch modeを取得します。

返答

/swMode (int)motorID (bool)swMode
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
swMode 0-1

/goHome (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

BUSY解除時

説明

HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

/goMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

タイミング

BUSY解除時

説明

MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。

返答

なし

/setMark (int)motorID (int)mark

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
mark 設定する座標

実行可能タイミング

常時

説明

markを任意の位置に設定します。

返答

なし

/getMark (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

MARKの位置を取得します。

返答

/mark (int)motorID (int)mark
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
mark MARKの座標
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