自動送信されるメッセージ

概要

STEP400から送信されるメッセージの多くは、問い合わせメッセージに対する返答です。例えば現在位置を取得する/getPositionというメッセージをSETP400に送ると、STEP400からは/positionという返答メッセージが直ちに送信されます。 しかし、いくつかのメッセージは、特定のメッセージに対する返答ではなく、STEP400の状態が変化した場合に自動的に送信されます。ここでは、それらの自動送信されるメッセージについて説明しています。

起動の通知

/booted

説明

STEP400が(再)起動した際に自動的にSTEP400から送信されるメッセージです。何らかの理由でSTEP400がリセットされたことを検出できます。

ファームウェアが起動して、Ethernetがリンク状態になった1秒後に送信されます。サブネット内のすべてのノード (255.255.255.255) へブロードキャストされます。

Config Toolの設定を用いて、このメッセージを送信しないようにも設定できます。

送信されるメッセージ

/booted (int)deviveID
アーギュメント 範囲 説明
deviceID 0-255 DIPスイッチで設定されたデバイスのID

エラー

/error/osc

説明

受け取ったOSCメッセージに何らかのエラーがあった場合に送信されます。

送信されるメッセージ

/error/osc (symbol)errorText
アーギュメント 説明
errorText エラーの内容を示す文字列です。
Error Text
errorText 説明
messageNotMatch 該当するコマンドがない。
oscSyntaxError OSCのフォーマットが規格に沿っていなかった

/error/command

説明

受け取ったコマンドが実行できなかった場合に送信されます。このエラーは、例えばモータが停止した状態でしか送れないコマンドをモータが回転中に送ったり、HiZ状態でしか送れないコマンドをモータが励磁した状態で送ったりすると発生します。

/enableCommandErrorReport によって、送信の有効/無効を切り替えることができます。

送信されるメッセージ

/error/command (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID

状態の通知

/busy

/enableBusyReportをご確認ください。

/HiZ

/enableHizReportをご確認ください。

/motorStatus

/enableMotorStatusReport をご確認ください。

アラームの通知

/uvlo

/enableUvloReportをご確認ください。

/thermalStatus

/enableThermalStatusReportをご確認ください。

/overCurrent

/enableOverCurrentReportをご確認ください。

/stall

/enableStallReportをご確認ください。

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