アラーム
Contents
- モータドライバ
- /enableUvloReport (int)motorID (bool)enable
- /getUvlo (int)motorID
- /enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable
- /getThermalStatus (int)motorID
- /enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable
- /setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH
- /getOverCurrentThreshold (int)motorID
- /enableStallReport (int)motorID (bool)enable
- /setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH
- /getStallThreshold (int)motorID
- センサ
モータドライバ
/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に自動で通知メッセージを送信するかどうかを指定します。 UVLOはモータドライバへ供給されている電圧が9.2Vを下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧が10.4Vを上回ったら解除されます。
返答
ULVO発生時に /getUlvoと同じ返答があります。
初期値
1（有効）
/getUvlo (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
UVLOの現在の状態を取得します。
返答
/uvlo (int)motorID (bool)state| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| state | 0-1 | 1:UVLO発生状態 0:UVLO発生無し |
/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
返答
thermalStatusの変化時に /getThermalStatus と同じ返答があります。
初期値
1（有効）
/getThermalStatus (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
ThermalStatusの現在の状態を取得します。
返答
/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| thermalStatus | 0-3 | Thermal status |
Thermal status
| thermalStatus | Thermal status | 発生条件 | 解除条件 |
|---|---|---|---|
| 0 | 通常 | - | - |
| 1 | Warning | 135℃ | 125℃ |
| 2 | Bridge shutdown | 155℃ | 145℃ |
| 3 | Device shutdown | 170℃ | 130℃ |
Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になった場合に自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。
過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は /setOverCurrentThreshold で設定できます。
返答
OCD状態になっている場合に以下のメッセージが送信されます。
/overCurrent (int)motorID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
初期値
1（有効）
/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| OCD_TH | 0-31 | Overcurrent detection threshold |
Overcurrent detection threshold
| OCD_TH | Overcurrent detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
実行可能タイミング
常時
説明
過電流の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。
返答
下記の /getOverCurrentThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
初期値
15 (5A)
/getOverCurrentThreshold (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
過電流の閾値を取得します。
返答
/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| overCurrentThreshold | 0-15 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
初期値
15 (5A)
/enableStallReport (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で有効, 0で無効 |
実行可能タイミング
常時
説明
閾値は /setStallThreshold で設定できます。
指定したモータドライバでストール（脱調）が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。
返答
/stall (int)motorID| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
初期値
0（無効）
/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| STALL_TH | 0-31 | Stall detection threshold |
Stall detection threshold
| STALL_TH | Stall detection threshold |
|---|---|
| 0 | 312.5mA |
| 1 | 625mA |
| ... | ... |
| 30 | 9.6875A |
| 31 | 10A |
実行可能タイミング
常時
説明
ストール検出の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。
返答
下記の /getStallThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
初期値
31 (10A)
/getStallThreshold (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
ストール検出の閾値を取得します。
返答
/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| stallThreshold | 0-31 | 閾値をmA単位であらわしたものです |
初期値
31 (10A)
センサ
/setProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で禁止, 0で許可 |
実行可能タイミング
常時
説明
Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。
初期値
0 (無効)
/getProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。
返答
/prohibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1:禁止, 0:許可 |
/setProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1で禁止, 0で許可 |
実行可能タイミング
常時
説明
Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。
初期値
0 (無効)
/getProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID
アーギュメント
| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4, 255 | モータのID |
実行可能タイミング
常時
説明
Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。
返答
/prohibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable| アーギュメント | 範囲 | 説明 |
|---|---|---|
| motorID | 1-4 | モータのID |
| enable | 0-1 | 1:禁止, 0:許可 |