アラーム

モータドライバ

/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に自動で通知メッセージを送信するかどうかを指定します。 UVLOはモータドライバへ供給されている電圧が9.2Vを下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧が10.4Vを上回ったら解除されます。

返答

ULVO発生時に /getUlvoと同じ返答があります。

初期値

1(有効)

/getUvlo (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

UVLOの現在の状態を取得します。

返答

/uvlo (int)motorID (bool)state
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
state 0-1 1:UVLO発生状態 0:UVLO発生無し

/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。

返答

thermalStatusの変化時に /getThermalStatus と同じ返答があります。

初期値

1(有効)

/getThermalStatus (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ThermalStatusの現在の状態を取得します。

返答

/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
thermalStatus 0-3 Thermal status
Thermal status
thermalStatus Thermal status 発生条件 解除条件
0 通常 - -
1 Warning 135℃ 125℃
2 Bridge shutdown 155℃ 145℃
3 Device shutdown 170℃ 130℃

Bridge shutdown, Device shutdown 状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。

/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になった場合に自動でメッセージを送信するかどうかを指定します。 過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は /setOverCurrentThreshold で設定できます。

返答

OCD状態になっている場合に以下のメッセージが送信されます。

/overCurrent (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID

初期値

1(有効)

/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
OCD_TH 0-31 Overcurrent detection threshold
Overcurrent detection threshold
OCD_TH Overcurrent detection threshold
0 312.5mA
1 625mA
... ...
30 9.6875A
31 10A

実行可能タイミング

常時

説明

過電流の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。

返答

下記の /getOverCurrentThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

初期値

15 (5A)

/getOverCurrentThreshold (int)motorID

アーギュメント 

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

過電流の閾値を取得します。

返答

/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
overCurrentThreshold 0-15 閾値をmA単位であらわしたものです

初期値

15 (5A)

/enableStallReport (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で有効, 0で無効

実行可能タイミング

常時

説明

閾値は /setStallThreshold で設定できます。 指定したモータドライバでストール(脱調)が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。

返答

/stall (int)motorID
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID

初期値

0(無効)

/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
STALL_TH 0-31 Stall detection threshold
Stall detection threshold
STALL_TH Stall detection threshold
0 312.5mA
1 625mA
... ...
30 9.6875A
31 10A

実行可能タイミング

常時

説明

ストール検出の閾値を設定します。312.5mAから10Aまで、312.5mA刻みで設定します。

返答

下記の /getStallThreshold と同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。

初期値

31 (10A)

/getStallThreshold (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

ストール検出の閾値を取得します。

返答

/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
stallThreshold 0-31 閾値をmA単位であらわしたものです

初期値

31 (10A)

センサ

/setProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で禁止, 0で許可

実行可能タイミング

常時

説明

Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。

初期値

0 (無効)

/getProhibitMotionOnHomeSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

Homeセンサが反応している状態で、原点復帰方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。

返答

/prohibitMotionOnHomeSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
enable 0-1 1:禁止, 0:許可

/setProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID
enable 0-1 1で禁止, 0で許可

実行可能タイミング

常時

説明

Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドを禁止します。原点復帰方向は configTool や /setHomingDirectionで設定できます。

初期値

0 (無効)

/getProhibitMotionOnLimitSw (int)motorID

アーギュメント

アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4, 255 モータのID

実行可能タイミング

常時

説明

Limitセンサが反応している状態で、原点復帰方向の逆方向へのモーションコマンドが禁止されているかどうかを返します。

返答

/prohibitMotionOnLimitSw (int)motorID (bool)enable
アーギュメント 範囲 説明
motorID 1-4 モータのID
enable 0-1 1:禁止, 0:許可
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