ハードウェア

ハードウェアの概要

構成

主な構成要素は以下のとおりです。

部品 メーカ 型番
MCU Microchip ATSAMD21G18A
Ethernet Controller Wiznet W5500
Stepper Driver STMicroelectronics PowerSTEP01
DC-DC Converter ROHM BD9G341AEFJ

ピン割り振り

pin function etc
D0 DIPSW8
D1 LIMIT1
D2 DIPSW5
D3 DIPSW7
D4 SD_CS
D5 LIMIT2
D6 PowerSTEP01_MISO
D7 DIPSW3
D8 LIMIT3
D9 DIPSW5
D10 W5500_CS
D11 PowerSTEP01_MOSI
D12 PowerSTEP01_SCK
D13 L
D20/SDA NC
D21/SCL NC
D22/MISO W5500_MISO
D23/MOSI W5500_MOSI
D24/SCK W5500_SCK
A0 PowerSTEP01_CS
A1 LIMIT4
A2 PowerSTEP01_RESET
A3 W5500_RESET
A4 SD_DETECT
A5 DIPSW1

PowerSTEP01_RESETとW5500_RESETはそれぞれPowerSTEP01とW5500のリセットピンに接続されていますので、必ずpinModeをOUTPUTに設定したうえで、HIGH状態にしてください。

SPIの割り振り

ATSAMD21におけるSPIの割り振りはこちらが大変参考になります。

https://learn.adafruit.com/using-atsamd21-sercom-to-add-more-spi-i2c-serial-ports

W5500

Pin Function SERCOM SERCOM Alt
D22/MISO MISO - SERCOM4.0
D23/MOSI MOSI - SERCOM4.2
D24/SCK SCK - SERCOM4.3

PowerSTEP01

Pin Function SERCOM SERCOM Alt
D6 MISO - SERCOM3.2
D11 MOSI - SERCOM3.0
D12 SCK - SERCOM3.3

PowerSTEP01

クロック

motor ID 1のPowerSTEP01のOSCINに16MHzの水晶発振器が接続されています。そこからIDの順に、OSCOUTとOSCINがデイジーチェーンされていますので、各PowerSTEP01は「外部16MHz入力、反転出力(EXT_16MHZ_OSCOUT_INVERT)」に設定してください。
内部クロックを使うと、一定速運転時などに動きが徐々にずれてくる現象が発生します。

ハードウェア的に使えないPowerSTEP01の機能

STCK

配線されていないので、Step Clock動作はできません。

ADCIN

配線されていないので使用できません。ADC入力の値をもとにアラームを発生させるUVLO_ADCは必ず無効にしてください。