接続と設定

電源の接続

使用できる電源について

STEP400にはDC12Vから72Vまで入力可能です。この電圧は直接モータドライバに供給されます。また基板上で5Vと3.3Vに降圧されて制御電源に使用しています。
USB端子にPCなどを接続した場合は制御電源のみ供給されます。必要な電流は、使用するモータの種類や数、駆動電圧によって異なります。

もしこれから電源を手配するのでしたら、24Vで3A以上流せるものがあれば、いろいろな目的に幅広く使えると思います。

Power Supply

電源端子

ターミナルには4つのねじ式端子があり、左手の2個がマイナス、右手の2個がプラスの端子です。ねじ径はM3です。直接ケーブルの芯線を締めこむこともできますが、専用の端子を使うとより確実に接続できます。
適合する端子の例としては以下のものがあります。

  • ニチフ TMEX1.25-3N
    Power Input Polarity

モータの接続

STEP400はバイポーラ型ステッピングモータで、相電流が5A程度以下のものが使用可能です。
使用可能なモータの例についてはこちらを参照してください。

接続端子

motor connector

基板上は3.81mm(0.150インチ)ピッチのヘッダ(ユーロスタイル・ターミナルブロック)になっています。嵌合するコネクタには以下のものがあります。

  • TE Connectivity AMP Connectors 284507-4
  • Ningbo Kangnex Elec WJ15EDGK-3.81-4P

Bridge Outputs pin assign

接続端子は、左から順に A1, A2, B2, B1 です。A1とA2のペアに一つのコイル、B1とB2のペアにもう一つのコイルがつながるようにします。ペア同士が入れ替わったりペアの中で配線が逆になると、モータ回転方向が逆になります。基板全体で接続ルールが統一されていると使用時に便利です。

センサ/スイッチの接続

各軸に対してHOMEとLIMITの2つの端子があり、センサやスイッチを接続できます。各端子の役割は以下のようになっています。

HOME

原点検出用入力端子です。ステッピングモータは自分の位置を検出することができないため、別途センサを使って起動時に原点復帰の動作が必要です。
モータドライバICに直接接続されていて、ドライバでの座標管理に使用することができます。入力端子はドライバIC内部で3.3Vでプルアップされています。

LIMIT

原点とは別に、動作範囲のリミットセンサなどに使用可能な端子です。設定でモータを停止する機能を持たせることもできますが、全く独立して使用することもできます。
入力端子は3.3Vにプルアップされています。

接続端子

JST(日本圧着端子製造株式会社)のXAシリーズコネクタです。適合するコネクタは下記を参照してください。

品名 型番 備考
(参考)基板ポスト B03B-XASK-1 (LF)(SN) 基板上へ実装されている部品
ハウジング XAP-03V-1 差し込むコネクタ部本体
コンタクト BXA-001T-P0.6 ハウジングへ挿入する接続部

ピン配置

ピン配置はHOMEとLIMIT共通です。

ピン番号 機能
1 GND
2 SW/センサ入力
3 5V出力

ドライバ側は、入力端子がHigh(3.3v)からLow(0V)に遷移したタイミングで反応しますので、通常時に接点が開いている(ノーマルオープン)状態になるように機構とセンサ(またはスイッチ)を組み合わせる必要があります。

DIPスイッチの設定

STEP400のIDを設定します。IDはOSCメッセージの返答に使われるほか、IPアドレスや送信ポート番号にも反映されます。
IDは2進数で設定します。DIPスイッチによる2進数での設定はこちらが参考になります。
ディップスイッチによるチャンネル設定

ネットワークの設定

初期設定

項目 初期値
IPアドレス 10.0.0.100+ID
MACアドレス 0x60, 0x95, 0xCE, 0x10, 0x02, 0x00+ID
返信先アドレス 10.0.0.10
OSC受信ポート 50000
OSC送信ポート 50100+ID

MACアドレス

STEP400には個別のMACアドレスを割り振っていますが、初期値は上記の通りになっています。使用開始時にMACアドレスの設定をお願いします。

SETUPスイッチ

このスイッチを押しながらリセットあるいは電源投入をすると、セットアップモードに入る、という機能を作る予定ですが、まだ機能が実装されていないので現状では押しても何も起きません!ネットワーク設定を変更する場合はファームウェアを直接書き換えて書き込みなおす必要があります。

microSDカード

同じくまだ何も作っていないのですが、設定をSDカード経由でできる方法を検討中です。