サーボモード

/enableServoMode (int)motorID (bool)enable

  • motorID : 1-4, 255
  • enable : 0-1

タイミング:常時

サーボモード(位置追従モード)をオンオフします。急に動き出すことを避けるため、有効になった瞬間の現在位置が目標位置にセットされます。

このモードで動作している間は、/run/goTo など他のモータ制御コマンドを送ることはできません。

/setServoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD

  • motorID : 1-4, 255
  • kP : 比例制御ゲイン
  • kI : 積分制御ゲイン
  • kD : 微分制御ゲイン

タイミング:常時

PID制御のゲインを調整します。

/getServoParam (int)motorID

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:常時

返答:

/servoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD

/setTargetPosition (int)motorID (int)position

  • motorID : 1-4, 255
  • position : -2,097,152 - 2,097,151

タイミング:常時

サーボモードの目標位置を設定します。

/setTargetPositionList (int)position1 (int)position2 (int)position3 (int)position4

  • position[1-4] : -2,097,152 - 2,097,151

タイミング:常時

サーボモードの目標位置を4軸分まとめて設定します。