原点復帰

/goUntil (int)motorID (bool)ACT (float)speed

  • motorID : 1-4, 255
  • ACT : 0-1
  • speed : -15625 - 15625 [step/s]

タイミング:常時

指定の速度で回転し、HOMEスイッチ端子が閉状態になるとACTの値に応じた処理を行います。

ACT 処理
0 ABS_POSレジスタをリセットします
1 ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします

その後softStopしますが、/setSwModeコマンドでSW_MODEが0に設定されていると、softStopではなくhardStopになります。このコマンドは、モータが停止するまでBUSY状態を保ちます。

/releaseSw (int)motorID (bool)ACT (bool)DIR

  • motorID : 1-4, 255
  • ACT : 0-1
  • DIR : 0-1

タイミング:常時

指定方向にminimum speed(初期状態では5[step/s])で回転し、HOMEスイッチ端子が開状態になると、ACTの値に応じた処理を行います。ACTの処理内容は/goUntilと同じです。その後hardStopします。

DIR 方向
1 正転方向
0 逆転方向

/getHomeSw (int)motorID

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:常時

HOMEスイッチの状態を取得します。

返答:

/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態
direction 方向
1 正転方向
0 逆転方向

/enableHomeSwReport (int)motorID (bool)enable

タイミング:常時

指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/homeSw (int)motorID (bool)swState
  • motorID : モータのID (1-4)
  • swState :
swState 状態
0 Open, 反応していない状態
1 Closed, 反応している状態

/setHomeSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE

  • motorID : 1-4, 255
  • SW_MODE : 0-1

タイミング:HiZ状態

HOMEスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。

SW_MODE Switch mode
0 HardStop interrupt (即時停止する)
1 User disposal (停止しない)

初期状態では1のUser disposalになっています。

/getHomeSwMode (int)motorID

タイミング:常時

上記のSwitch modeを取得します。

返答:

/swMode (int)motorID (bool)swMode

/goHome (int)motorID

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:BUSY解除時

HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。

/goMark (int)motorID

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:BUSY解除時

MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。

/setMark (int)motorID (int)mark

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:常時

markを任意の位置に設定します。

/getMark (int)motorID

  • motorID : 1-4, 255

タイミング:常時

MARKの位置を取得します。

返答:

/mark (int)motorID (int)mark