電圧制御と電流制御

電圧制御と電流制御の違い

STEP400で使われているドライバチップのPowerSTEP01には電圧制御と電流制御の2種のモードがあり、STEP400の初期状態は電圧制御になっています。それらの違いについてはこちらに STMicroelectronics社のプレゼンテーション資料があり、わかりやすくまとめられています。

STDevCon19_3.6_Using Powerstep01.pdf

実際に使う側にとっての違いを簡単にまとめると、以下の通りです。

  • 電流制御 : 駆動時の騒音は大きいが、高速域まで回転できる
  • 電圧制御 : 低速域でしか回せないが、きれいに静かに回る

KVALとTVAL

電圧制御の場合はKVALで電圧を制御して, 電流制御の場合はTVALで電流を制御します。それらはドライバ内部では物理的に同じレジスタですが、モードを切り替えた際に意図しない値になることを避けるために、ファームウェアでそれぞれ別の値として保持しておいて、モード切替時に書き換えています。

モード切替時の注意点

電圧制御と電流制御を切り替える際には、当該モータがハイ・インピーダンス状態になっている必要があります。また電流制御ではマイクロステッピングモードは1/16までしか使えませんので、それより小さい値になっていた場合は1/16に切り替わります。マイクロステッピングモードが切り替わると、座標体系も変化します。